Методы определения навигационных параметров подвижных средств с использованием спутниковой радионавигационной системы ГЛОНАСС
Покупка
Новинка
Основная коллекция
Издательство:
Сибирский федеральный университет
Год издания: 2023
Кол-во страниц: 260
Дополнительно
Вид издания:
Монография
Уровень образования:
Профессиональное образование
ISBN: 978-5-16-013328-7
Артикул: 827871.01.99
Изложены принципы построения спутниковой радионавигационной системы ГЛОНАСС. Особое внимание уделено относительным и угловым измерениям на основе глобальных радионавигационных спутниковых систем, методике ориентирования зенитных ракетных, радиолокационных систем и авиационных комплексов перехвата. Представлены результаты исследования погрешностей измерения местоположения подвижных объектов и пространственной ориентации с целью разработки методов их уменьшения, определены направления помехоустойчивости навигационной аппаратуры потребителя спутниковых радионавигационных систем. Предназначена для широкого круга специалистов, занимающихся разработкой, производством и эксплуатацией аппаратуры потребителей спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС. Может быть полезна студентам, аспирантам и преподавателям высших учебных заведений при изучении дисциплин радиотехнического профиля.
Тематика:
ББК:
УДК:
ОКСО:
ГРНТИ:
Скопировать запись
Фрагмент текстового слоя документа размещен для индексирующих роботов.
Для полноценной работы с документом, пожалуйста, перейдите в
ридер.
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ СИБИРСКИЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ В. Н. Тяпкин Е. Н. Гарин МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАВИГАЦИОННЫХ ПАРАМЕТРОВ ПОДВИЖНЫХ СРЕДСТВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СПУТНИКОВОЙ РАДИОНАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ГЛОНАСС Монография Красноярск СФУ 2023
УДК 629.056.8 ББК 39.571-52 Т995 Т995 Рецензенты: С. А. Гаврилов, д-р техн. наук, проф., проректор по научной работе Национально-исследовательского ун-та «МИЭТ; А. В. Токарев, канд. техн. наук, подполковник, нач. лаб. «Перспективные системы радионавигации и радиосвязи» Военного учебно- научного центра ВВС Военно-воздушной академии им. Н. Е. Жуковского и Ю. А. Гагарина Тяпкин, В. Н. Методы определения навигационных параметров подвижных средств с использованием спутниковой радионавигационной системы ГЛОНАСС: монография / В. Н. Тяпкин, Е. Н. Гарин. – Красноярск: Сиб. федер. ун-т, 2023. – 260 с. ISBN 978-5-16-013328-7 Изложены принципы построения спутниковой радионавигационной системы ГЛОНАСС. Особое внимание уделено относительным и угловым измерениям на основе глобальных радионавигационных спутниковых систем, методике ориентирования зенитных ракетных, радиолокационных систем и авиационных комплексов перехвата. Представлены результаты исследования погрешностей измерения местоположения подвижных объектов и пространственной ориентации с целью разработки методов их уменьшения, определены направления помехоустойчивости навигационной аппаратуры потребителя спутниковых радионавигационных систем. Предназначена для широкого круга специалистов, занимающихся разработкой, производством и эксплуатацией аппаратуры потребителей спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС. Может быть полезна студентам, аспирантам и преподавателям высших учебных заведений при изучении дисциплин радиотехнического профиля. УДК 629.056.8 ББК 39.571-52 ISBN 978-5-16-013328-7 © Сибирский федеральный университет, 2023
Оглавление 3 ОГЛАВЛЕНИЕ Введение ............................................................................................................ 7 Глава 1. Методы измерения координат подвижных объектов военного назначения с применением СРНС .............................. 10 1.1. Перспективная тактика использования средств ПВО в современных условиях ...................................................................... 10 1.2. Методы определения координат и параметров движения объектов потребителей СРНС ............................................................. 21 1.2.1. Системы координат, используемые в СРНС ............................ 21 1.2.2. Дальномерные методы ............................................................... 28 1.2.3. Псевдодальномерный метод ...................................................... 29 1.2.4. Разностно-дальномерный и псевдоразностно- дальномерный методы ............................................................... 33 1.2.5. Радиально-скоростной (доплеровский) метод ......................... 33 1.2.6. Псевдорадиально-скоростной (псевдодоплеровский) метод ............................................................................................ 35 1.2.7. Разностно-радиально-скоростной метод .................................. 36 1.2.8. Комбинированные методы ......................................................... 36 1.3. Особенности построения навигационной аппаратуры ГЛОНАСС и GPS .................................................................................. 37 1.4. Источники погрешностей и точность навигационно-временных определений в СРНС ............................................................................ 40 1.4.1. Составляющие погрешности, возникающие на этапе первичной обработки ................................................................. 41 1.4.2. Погрешности, возникающие вследствие неполного учета условий распространения радиоволн ....................................... 45 1.4.3. Погрешности бортовой аппаратуры ......................................... 65 1.4.4. Погрешности аппаратуры потребителя .................................... 66 1.4.5. Бюджет погрешностей определения псевдодальности и псевдоскорости ........................................................................ 67 1.4.6. Погрешности, вносимые на этапе решения навигационной задачи ................................................................................... 68 Выводы .......................................................................................................... 73 Глава 2. Методы измерения относительных координат на подвижных воздушных и наземных объектах военного назначения ........................................................................................ 75 2.1. Методы измерения относительных координат на основе кодовых измерений ....................................................................................... 77
Оглавление 4 2.1.1. Дифференциальный режим ........................................................ 77 2.1.2. Режим относительных измерений ............................................. 79 2.2. Фазовые методы определения относительных координат объектов ................................................................................................. 83 2.3. Одномоментные переборные методы ................................................. 88 2.4. Состав передаваемой информации ...................................................... 90 2.5. Применение псевдоспутников для определения относительных координат ............................................................................................... 93 2.6. Применение ретрансляторов для дистанционного определения координат объектов .............................................................................. 94 2.7. Влияние условий прохождения распространения радиоволн на погрешность определения относительных координат ..................... 98 2.8. Пропуск числа периодов фазы ............................................................. 100 Выводы .......................................................................................................... 102 Глава 3. Измерение угловой ориентации подвижных воздушных и наземных объектов военного назначения по сигналам СРНС .................................................................................................. 104 3.1. Принципы измерения угловой ориентации по сигналам СРНС ...... 104 3.2. Определение пространственной ориентации трехмерных объектов ....................................................................................................... 107 3.3. Методы разрешения фазовой неоднозначности ................................ 110 3.4. Одномоментные методы разрешения фазовой неоднозначности .... 112 3.5. Разрешение фазовой неоднозначности в многобазовом интерферометре .............................................................................................. 122 3.6. Динамические методы определения угловой ориентации ................ 131 Выводы .......................................................................................................... 134 Глава 4. Комплексирование инерциальных и спутниковых радионавигационных систем ........................................................ 136 4.1. Принципы построения интегрированных систем .............................. 136 4.2. Оптимальная инерциально-спутниковая навигационная система ............................................................................................................ 138 4.3. Квазиоптимальные интегрированные инерциально- спутниковые навигационные системы ............................................... 139 4.4. Существующие интегрированные инерциально-спутниковые системы .................................................................................................. 143 4.5. Выбор схемы комплексирования для навигационной аппаратуры потребителя и инерциальной навигационной системы .............. 146 4.6. Комплексирование СРНС с инерциальной системой на уровне первичной обработки ........................................................................... 148
Оглавление 5 4.7. Комплексирование инерциальной и спутниковой радионавигационной аппаратуры при измерении пространственной ориентации....................................................................................................... 149 4.8. Построение линии сигналов в пространстве фазовых сдвигов двух навигационных спутников .......................................................... 152 4.9. Экспериментальные исследования алгоритма комплексирования .......................................................................................................... 157 4.10. Использование данных ИНС для управления диаграммой направленности антенны навигационной аппаратуры потребителя при маневрировании объекта ...................................................... 159 4.11. Результаты испытаний аппаратуры MPK-11 в комплексе с инерциальной системой .................................................................... 160 4.12. Результаты экспериментальной оценки угловой скорости ............ 164 Выводы .......................................................................................................... 167 Глава 5. Применение спутниковой радионавигации для повыше- ния боевых возможностей зенитных ракетных и радиотехнических войск ........................................................................... 168 5.1. Принципы определения пространственной ориентации в зенитных ракетных комплексах ....................................................... 168 5.2. Принципы определения пространственной ориентации радиолокационных станций .......................................................................... 175 5.3. Определение пространственной ориентации вращающегося объекта с использованием антенной системы, состоящей из одной антенны ....................................................................................... 178 5.4. Погрешности угломерной аппаратуры, расположенной на вращающемся объекте ......................................................................... 186 5.5. Применение боевой авиации с использованием аппаратуры спутниковых радионавигационных систем ....................................... 192 Выводы .......................................................................................................... 198 Глава 6. Повышение помехоустойчивости аппаратуры потребите- лей СРНС .......................................................................................... 200 6.1. Обоснование необходимого соотношения сигнал/помеха на входе приемника навигационной аппаратуры потребителя при воздействии помех ................................................................................ 202 6.1.1. Возможности вероятного противника по организации радиоэлектронного противодействия ...................................... 202 6.1.2. Обоснование необходимого соотношения сигнал/помеха для помехозащищенной навигационной аппаратуры потребителя ..................................................................................... 208
Оглавление 6 6.2. Основные направления защиты навигационной аппаратуры потребителя от преднамеренных помех ............................................. 209 6.2.1. Использование помехоустойчивых сигналов спутниковых радионавигационных систем ............................................. 209 6.2.2. Пространственная селекция помех ........................................... 210 6.2.3. Фильтрация помех ...................................................................... 226 6.2.4. Поляризационная селекция помех ............................................ 242 Выводы .......................................................................................................... 243 Заключение ....................................................................................................... 244 Список литературы ......................................................................................... 246
Введение 7 ВВЕДЕНИЕ Спутниковая радионавигация является одним из перспективных направлений прикладной космонавтики. Она определяет качественно новый уровень координатно-временного обеспечения наземных, морских, воздушных и космических потребителей [1–10]. Это подтверждается такими важными преимуществами современных спутниковых радионавигационных систем (СРНС) типа ГЛОНАСС и GPS (NAVSTAR), как глобальность рабочей зоны, неограниченная пропускная способность, скрытность, живучесть, беспрецедентно высокая точность и непрерывность измерений пространственных координат потребителей, их скорости движения и пространственной ориентации, текущего времени и т. д. Указанные свойства позволяют исследовать вопрос о возможности использовании в перспективе СРНС в качестве единственного средства для определения местоположения летательного аппарата (ЛА) и времени. В настоящее время предусматривается использование СРНС не только в целях навигации, но и для наблюдения за воздушным пространством при управлении воздушным движением (УВД) – принцип зависимого наблюдения. Кроме того, предполагается использование СРНС для сокращения минимума эшелонирования, обеспечения опознавания ЛА в рамках реализации концепции координатно-временного опознавания «свой–чужой». Особо важную роль применение СРНС играет при обеспечении боевых действий военно-воздушных сил (ВВС) и воздушно-космической обороны (ВКО), эффективность которых находится в прямой зависимости от времени и качества привязки мобильных огневых комплексов, средств разведки и обеспечивающих сил к местности театра военных действий. В работах В. Н. Харисова, В. С. Шебшаевича, В. П. Поля, Ю. В. Гло- бенко создана теоретическая база для разработки принципов построения радионавигационных систем (РНС) различного назначения, алгоритмов их функционирования, обеспечения достаточных точностей измеренных параметров с учетом многих факторов. Теория и техника угломерных измерений по сигналам СРНС рассматривалась в работах Красноярской научной школы профессорами В. И. Кокориным, М. К. Чмых, Ю. Л. Фатеевым и Томскими исследователями: В. П. Денисовым, Г. С. Шарыги- ным, Ю. П. Акулиничевым и др., а также зарубежными учеными: P. Axelrad, F. VanGraas, M. Braasch [11–20].
Введение 8 Однако в области угломерных измерений на быстроперемеща- ющихся в пространстве и вращающихся объектах, в частности, боевой авиации, в радиолокационных и зенитных ракетных системах (ЗРС), существуют ощутимые проблемы в разработке методов и средств использования СРНС в качестве основного средства повышения тактико- технических параметров объектов ВКО в условиях маневренного боя. Таким образом, существует задача навигационного обеспечения мобильных средств ВКО, из которой вытекает научная проблема, решаемая в монографии, – теоретическое обобщение и развитие методологии разработки принципов построения угломерной навигационной аппаратуры потребителя (НАП) с новейшими характеристиками на основе глобальных СРНС и их практическое внедрение в современные и перспективные образцы вооружения ВКО и авиационной техники. Цель исследования – повышение эффективности навигационного обеспечения мобильных средств ВКО за счет развития методологии разработки приемной аппаратуры потребителей навигационной информации, устойчивой к действию организованных помех. Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи: 1. Исследование средств воздушно-космического нападения (СВКН) вероятного противника, состояния и перспектив развития воздушно- космической обороны (ВКО) и противоракетной обороны (ПРО) Российской Федерации. 2. Анализ методов определения местоположения и пространственной ориентации объектов по сигналам СРНС. 3. Исследование погрешностей измерения местоположения подвижных объектов и пространственной ориентации с целью разработки методов их уменьшения. 4. Теоретическое и экспериментальное обоснование требований к навигационной аппаратуре для обеспечения новой тактики действий средств ВКО как высокоманевренных сил. 5. Разработка алгоритмов и методов использования угломерной НАП СРНС в современных и перспективных мобильных ЗРС, системах ВКО и боевой авиации. 6. Исследование потенциальных возможностей одномоментных методов разрешения неоднозначности измерения фазовых сдвигов сигналов СРНС, принятых на разнесенные антенны. 7. Разработка методов увеличения помехоустойчивости НАП СРНС.
Введение 9 Объект и предмет исследования Объект исследования – радионавигационные спутниковые системы. Предмет исследования – относительные и угловые измерения на основе глобальных радионавигационных спутниковых систем, методика ориентирования зенитных ракетных, радиолокационных систем и авиационных комплексов перехвата.
Глава 1. Методы измерения координат подвижных объектов военного назначения с применением СРНС 10 ГЛАВА 1 МЕТОДЫ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ ВОЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ С ПРИМЕНЕНИЕМ СРНС 1.1. Перспективная тактика использования средств ПВО в современных условиях Локальные войны и вооруженные конфликты конца XX – начала XXI в. подтвердили устойчивую тенденцию возрастания роли и значимости СВКН в решении не только большого объема боевых задач, но и в достижении конечных военно-политических целей вооруженного противоборства [21–45]. Авиация стала одним из основных средств, способных наносить удары на всю глубину ТВД или территории противоборствующих государств. Поэтому надежная противовоздушная оборона ( ПВО) войск, важнейших государственных объектов на современном этапе строительства вооруженных сил приобрела значение стратегического фактора, оказывающего существенное влияние на конечный результат ведения боевых действий. Непосредственное влияние на организацию ПВО в конкретном районе оказывает разнообразие военно-политических, физико- географических и экономических условий. Однако во всех военных конфликтах при создании системы ПВО, обеспечивающей требуемую эффективность, учитывались следующие общие принципы: единство замысла построения системы ПВО с учетом противостоящей авиационной группировки, ее целей, ожидаемых масштабов и характера действий, а также характеристик прикрываемых объектов и территории страны, боевого состава, состояния и готовности своих войск; комплексное использование всех сил и средств ПВО с учетом их боевых возможностей; сосредоточение усилий на прикрытии важнейших объектов военно- экономического потенциала страны и группировок войск; своевременность обнаружения воздушного противника и обеспечение необходимой информацией о нем командных пунктов и пунктов управления всех уровней;
Глава 1. Методы измерения координат подвижных объектов военного назначения с применением СРНС 11 высокая организация управления; широкий маневр силами и средствами ПВО; оснащение современными средствами борьбы с СВКН противника, обеспечение взаимодействия между составными элементами системы ПВО; проведение мероприятий по тактической маскировке, а также повышению помехоустойчивости и живучести. Исследуя военные конфликты, можно сделать вывод, что основная роль в борьбе с СВКН противника отводится зенитным ракетным войскам ( ЗРВ), начиная с 1965 г., когда во Вьетнаме было применено новое средство ПВО – зенитные управляемые ракеты (ЗУР). В первом же бою ими были сбиты три американских самолета F-4 «Фантом». Следует отметить, что поступавшие на смену зенитной артиллерии зенитные ракетные комплексы (ЗРК) сначала только дополняли усилия истребительной авиации. В дальнейшем их роль резко возросла [23–27, 36]. В локальных войнах во Вьетнаме и на Ближнем Востоке (1973 и 1982 гг.) совместно с зенитной артиллерией на их долю из общего количества уничтоженных воздушных целей уже приходилось около 90 %. Постепенно ЗРВ стали составлять основу ПВО государств (пожалуй, за исключением США, у которых основу ПВО все-таки составляет истребительная авиация). В 1991 г. при проведении многонациональными силами операции «Буря в пустыне» против Ирака в системе ПВО Саудовской Аравии и Израиля с успехом был применен американский ЗРК «Пэтриот» для борьбы с оперативно-тактическими ракетами «Скад» советского производства, запускаемых с территории Ирака [40]. Это свидетельствует о том, что наряду с противосамолетной обороной стала проявляться и противоракетная, но ее создание стало возможным только в экономически развитых государствах. Как показывает опыт, применения войск ПВО в локальных войнах и вооруженных конфликтах, войсками решались следующие основные задачи: прикрытие от ударов воздушного противника важных административно- политических и экономических центров, районов и объектов; защита от воздействия воздушного противника коммуникаций тыла страны и вооруженных сил; прикрытие от ударов и разведки воздушного противника группировок войск на поле боя и в оперативной глубине, районах формирования и сосредоточения резервов; недопущение ударов вражеской авиации по аэродромам, военно-морским базам, портам, пунктам управления.
Глава 1. Методы измерения координат подвижных объектов военного назначения с применением СРНС 12 На тактику применения сил ПВО влияли как сам состав этих сил, так и тактика действий СВКН противоборствующей стороны. Одной из важнейших задач ВВС для любой нападающей стороны было воздействие по административно-политическим и экономическим центрам с целью нарушения управления страной и вооруженными силами, вывода из строя промышленных предприятий, крупных узлов коммуникаций, электростанций и гидросооружений, телерадиовещательных станций и деморализации мирного населения. Исходя из этого, задача надежной ПВО данных объектов считалась для войск ПВО основной. Тактика действий американской авиации во Вьетнаме в значительной степени изменялась в зависимости от наращивания сил и средств ПВО вьетнамской народной армии (ВНА). Бомбовые удары по вьетнамским объектам наносились группами в составе 16–24 самолета с одного направления на высотах 5–8 тыс. м. Удары наносились в боевых порядках «колонна групп» по 4–8 самолетов с пикирования под углом 15–20 град с несколькими заходами на цель [27, 35]. Появление во Вьетнаме ЗРК было для американского командования неожиданностью. Части ЗРВ ВНА в первых боях уничтожили 58 американских самолетов при расходе всего 70 ЗУР. Имели место случаи, когда одной ракетой уничтожалось два, а двумя ракетами – три американских самолета. Это заставило командование ВВС США изменить тактику, искать новые способы преодоления системы ПВО. Американские летчики перешли к эшелонированным действиям небольшими группами в рассредоточенных боевых порядках на малых и предельно малых высотах с нескольких направлений и с одного захода, стали применять противоракетный маневр, средства радиоэлектронной борьбы ( РЭБ) и противорадиолокационные снаряды (ПРС). Было увеличено количество групп обеспечения и сокращена численность самолетов в составе ударных групп. С этого времени в военном искусстве начинает проявляться тенденция возрастания противоборства между ВВС и войсками ПВО. На каждое техническое или тактическое новшество противоборствующая сторона была вынуждена реагировать целой серией мер ответного характера. Так, изменения в тактике применения ВВС США потребовали от командования ПВО и ВВС ВНА проведения специальных мероприятий: по защите ЗРК от помех; созданию подразделений для ведения РЭБ; изменению группировок ПВО и способов их боевого применения (широкое использование ЗРК из засад, оборудование сети запасных и ложных
Глава 1. Методы измерения координат подвижных объектов военного назначения с применением СРНС 13 позиций, взаимное перекрытие зон поражения соседних дивизионов, создание смешанных группировок ЗРК и зенитной артиллерии (ЗА), применение нестандартных боевых порядков и др.). Основным положительным опытом боевого применения войск ПВО во Вьетнаме можно считать: своевременное совершенствование способов и тактических приемов применения сил и средств ПВО в соответствии с изменением характера действий авиации противника; максимальное использование маневренных возможностей ЗРК и подразделений ЗА для сосредоточения усилий на предполагаемых направлениях действий средств воздушного нападения (СВН) и своевременный вывод их из-под ударов после проведенных стрельб; широкое применение мероприятий по маскировке и введению противника в заблуждение; построение группировок ПВО с учетом перекрытия зон поражения, четкое управление и взаимодействие; максимальное использование смешанных группировок ЗРВ и ЗА под единым управлением [27, 35]. Во Вьетнаме был получен первый мировой опыт применения зенитных ракетных и радиотехнических соединений (частей и подразделений), который получил свое дальнейшее применение и развитие в локальных войнах на Ближнем Востоке и, прежде всего, в арабо- израильских войнах. Учитывая качественный и количественный состав ВВС Израиля, а также опыт первой арабо-израильской войны 1967 г., командование вооруженных сил Египта к октябрю 1973 г. создало мощную группировку сил и средств ПВО для прикрытия важнейших объектов тыла и районов сосредоточения войск. В зоне Суэцкого канала и районе Голанских высот было развернуто 2,6 тыс. зенитных орудий и 150 ЗРК [21, 22, 24, 30, 31, 34, 40]. Причем основу группировки ЗРВ составляли ЗРК средней и малой дальности с улучшенными характеристиками по защите от помех. Впервые были применены специальные подразделения РЭБ и переносные зенитные ракетные комплексы (ПЗРК). Наличие радиолокационных средств разведки воздушного противника, подразделений РЭБ, ЗРК различного назначения, истребителей- перехватчиков позволяло арабам вести борьбу со скоростными воздушными целями в широком диапазоне высот их полета и в условиях применения средств РЭБ. В первый день войны (6 октября 1973 г.) потери израильской авиации составили 30 самолетов. Это потребовало от командования Израиля принятия срочных мер по усилению радиопротиводействия сред-
Глава 1. Методы измерения координат подвижных объектов военного назначения с применением СРНС 14 ствам ПВО арабских стран, выделения специальных вертолетов для наблюдения за полем боя и предупреждения о пусках ЗУР. Изменилась и тактика действий израильской авиации. Полеты стали осуществляться на предельно малых высотах. Сократилось время нанесения ударов по объектам, широко применялись отвлекающие группы и демонстративные полеты, а также в качестве ложных целей нашли применение беспилотные ЛА. Кроме того, в последующих боевых действиях для снижения потерь авиации от огня ЗРК, уничтожения пусковых установок и радиолокационных станций (РЛС) ПВО арабских стран стали применяться маневренные танковые группы, в т. ч. действующие и в оперативной глубине. С изменением тактики действий израильской авиации изменилась и тактика применения сил и средств ПВО: сосредоточение усилий сил и средств ПВО для прикрытия войск и объектов на наиболее важных направлениях и рубежах; боевые действия частей (подразделений) ПВО смешанного состава из засад; эффективное применение мобильного ЗРК «Квадрат» (экспортный вариант отечественного ЗРК «Куб») в сочетании с ПЗРК и ЗА; централизованное управление группой зенитных ракетных ( артиллерийских) дивизионов (батарей), находящихся в засадах; действия зенитных самоходных установок и малокалиберной ЗА в боевых порядках прикрываемых войск (в т. ч. и войск ПВО); маскировка позиций средств ПВО. Наиболее характерными действиями ПВО арабских стран были периодические выходы в назначенные районы зенитных ракетных групп (2−4 дивизиона) для действия из засад. Выдвижение осуществлялось на скрытые позиции в зеленую зону или в жилые городки и поселки. Уничтожение выбранных для обстрела целей производилось нанесением внезапных ударов с пуском двух-трех ракет по данным целеуказания от передовых радиолокационных постов. Стрельба велась по целям, находившимся в зоне гарантированного поражения на высотах от 500 до 2 000 м (с последующим немедленным перемещением в другой район). Остальные дивизионы группы в это время находились в готовности для прикрытия стреляющего. Каждому дивизиону готовились одна-две запасные стартовые позиции (СП). Кроме этого, на всю группировку ЗРВ оборудовалось 8–10 ложных СП с использованием макетов и привлечением кочующих станций разведки целей П-12. В смешанную группировку оптимального состава включалось до 7 дивизионов (С-75 и С-125), до 3 частей ЗА, до 3 батарей ПЗРК «Стре-