Системы управления, наведения и приводы. История создания и развития

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ, 
НАВЕДЕНИЯ И ПРИВОДЫ

Под редакцией доктора технических наук А.Б. Шаповалова

ИСТОРИЯ СОЗДАНИЯ И РАЗВИТИЯ

А.Б. Шаповалов, В.Л. Солунин, В.В. Костюков

УДК 623
ББК 34.4
Ш24

Рецензент
д-р техн. наук А. В. Ноздрачев

Шаповалов, А. Б.

Ш24  
Системы управления, наведения и приводы. История создания 

и развития / А. Б. Шаповалов, В. Л. Солунин, В. В. Костюков ; под ред. 
д-ра техн. наук А. Б. Шаповалова. — Москва, Издательство МГТУ 
им. Н. Э. Бау мана, 2017. — 415, [1] с. : ил.

ISBN 978-5-7038-4720-6

В книге представлены разработки, выполненные в Центральном 
научно-исследовательском институте автоматики и гидравлики за 
период с 1949 по 2016 год. Дано систематизированное изложение ос-
новных работ Института по созданию высокоточных систем управ-
ления, наведения и приводов для широкой номенклатуры образцов 
вооружения и военной техники всех видов Вооруженных Сил Россий-
ской Федерации, а также для общепромышленного машиностроения.
Книга будет полезна всем интересующимся проблемами современ-
ной науки и техники.

УДК 623
ББК 34.4

 
© Шаповалов А.Б., Солунин В.Л.,

 
 
Костюков В.В., 2017

 
© Оформление. Издательство 

ISBN 978-5-7038-4720-6 
 
МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2017

Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики
3

Содержание

Предисловие  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  10

1. Системы гидроприводов и гидроавтоматика для оборонного и обще-
промышленного машиностроения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  16
1.1. Создание ряда унифицированных гидромашин и гидроаппа-
ратуры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  16

Создание первых серий гидромашин для оборонной промышлен-
ности и начало их внедрения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  16
Первая и вторая гаммы гидромашин . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
Создание гидромашин высокого давления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
Малошумные насосные агрегаты для рулевых машин атомных под-
водных лодок . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
Гидроприводы трансмиссий военно-гусеничных машин. . . . . . . . . . .  33
Унифицированные гидравлические элементы и модули . . . . . . . . . . .  35
Гермотехника гидроприводов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
Рабочие жидкости гидросистем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43

1.2. Системы гидроприводов стартовых ракетных комплексов . . . . . . . . .  46

Гидроприводы стартовых комплексов для запуска ракет-носителей 
космических аппаратов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  46
Гидроприводы устройств запуска космической системы 
«Энергия — Буран» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
Создание гидроприводов пусковых установок мобильных грунтовых 
ракетных комплексов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51

1.3. Рулевые гидроприводы систем управления ракет . . . . . . . . . . . . . . . . .  56

Рулевые приводы для оперативно-тактических ракет . . . . . . . . . . . . .  56
Рулевые приводы для стратегических ракет . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
Рулевые приводы ракет-носителей космических аппаратов. . . . . . . .  65

1.4. Гидроприводы артиллерийских установок . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  66

Гидроприводы корабельных артиллерийских установок. . . . . . . . . . .  66
Гидроприводы самоходных минометов большого калибра . . . . . . . . .  68

1.5. Следящие гидроприводы систем наведения и стабилизации . . . . . . .  70

Наведение и стабилизация антенн гидроакустических станций 
авианесущих кораблей и атомных подводных лодок . . . . . . . . . . . . . .  70

Системы наведения антенн радиолокационных станций зенитных 
ракетных комплексов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  77

1.6. Гидрокомплексы и манипуляторы глубоководных аппаратов . . . . . .  80
1.7. Тренажеры и испытательные стенды . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  84

Система приводов тренажера имитатора танка . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  84
Гидроприводы шестистепенного стенда для РКК «Энергия» . . . . . . .  86

2. Системы 
управления 
ракетными 
комплексами 
Сухопутных 

войск. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  88
2.1. Становление и развитие инерциальных систем управления 
ракетами Сухопутных войск. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  88
2.2. Развитие теории инерциального управления ракетами Сухопутных 
войск. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  95
2.3. Системы 
управления 
тактическими 
ракетами 
комплексов 

«Точка», «Точка-У», «Точка-Р» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Метод управления и стабилизации. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Аппаратура системы управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Бортовая аппаратура системы управления. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Наземная аппаратура системы управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Аппаратура регламента и технического обслуживания . . . . . . . . . . 109
Испытания систем управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

2.4. Система управления оперативно-тактическими ракетами комп-
лексов «Ока», «Волга», «Ока-У». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Метод управления и стабилизации. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Аппаратура системы управления комплекса «Ока». . . . . . . . . . . . . . . . 113
Испытания системы управления. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

2.5. Система управления высокоточного ракетного комплекса Сухо-
путных войск «Искандер-М». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Методы управления и стабилизации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Аппаратура БСУ на базе гидростабилизированной платформы . . . . 120
Аппаратура БСУ на базе БИНС . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Наземная аппаратура системы управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Интегрированная система управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Испытания системы управления. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Комплекс средств автоматизированного управления и пункт 
подготовки информации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Техническое сопровождение серийных изделий . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

3. Системы коррекции и конечного наведения высокоточного ракет- 
ного оружия дальнего действия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.1. Оптико-электронные системы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Оптико-электронные системы для баллистических ракет Сухо-
путных войск . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Оптико-электронные системы коррекции конечного наведения 
авиационных крылатых ракет . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики
5

Оптико-электронные 
системы 
крылатых 
ракет 
Сухопутных 
войск в составе комплекса «Искандер-М» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Развитие алгоритмической и элементной базы в рамках работ 
по созданию оптико-электронных систем для крылатых ракет. . . . . 160

3.2. Всепогодные радиолокационные системы самонаведения . . . . . . . . . . 163

4. Системы следящих электроприводов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.1. Электроприводы установок артиллерийских и ракетно-зенитных 
комплексов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Электрические следящие приводы корабельных стабилизированных 
постов наводки. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Электрические следящие приводы наведения наземных и корабельных 
артиллерийских автоматических установок. . . . . . . . . . . . . . 179
Электроприводы для первого в стране корабельного зенитного 
ракетного комплекса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Наведение кинотеодолитов и фототелескопов комплексов ПРО . . . . 181
Электрические 
приводы 
радиолокационных 
антенн 
комплексов 
ПРО . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

4.2. Электрические приводы и системы наведения для космической 
техники . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Электрические приводы радиолокационных антенн дальней космической 
связи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Электрические приводы антенн научно-исследовательских судов 
АН СССР. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Электрические 
системы 
управления 
наземных 
оптических 
и радиотелескопов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Приводы 
корабельных 
визирно-дальномерных 
устройств 
и прицельных станций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Системы наведения космических рентгеновских и субмиллиметровых 
телескопов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Системы динамических стендов для наземных испытаний космической 
техники . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Системы управления и электрические следящие приводы тренажеров 
для подготовки космонавтов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Следящие приводы и системы управления аэро- и космических 
фотоаппаратов систем разведки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

4.3. Системы следящих приводов для комплексов вооружения и противоракетной 
обороны . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Электрические следящие приводы наземных лазерных локаторов 
контроля космического пространства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Наведение пеленгационных и фоторегистрирующих устройств 
комплексов ПРО . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Приводы 
корабельных 
автоматических 
артиллерийских 
комплексов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

Электрические системы наведения установок берегового самоходного 
артиллерийского комплекса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Электромеханические следящие приводы интерцепторов для 
быстроходных патрульных катеров «Мираж» и «Соболь» . . . . . . . . . . 203

4.4. Развитие элементной базы и способов управления электроприводами. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
206
Электроприводы и аппаратура систем наведения астрономических 
инструментов и оптических локаторов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Электронные и электромеханические устройства для управляемой 
головной части ракеты комплекса «Аэрофон». . . . . . . . . . . . . . . . 212
Электромеханические агрегаты и устройства следящих приводов 
и систем управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Создание 
способа 
частотно-токового 
управления 
электрическими 
машинами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Электронные приборы и электромеханические устройства для 
систем управления. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

5. Наведение и стабилизация вооружения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.1. Первые работы Института по созданию систем дистанционного 
управления артиллерийскими установками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.2. Стабилизация танкового вооружения при стрельбе в движении. . . . 233
Возникновение проблемы и этапы ее решения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Первые отечественные стабилизаторы танкового вооружения . . . . . 235
Гидропривод вертикальной плоскости «Циклон» . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Электроприводы горизонтальной плоскости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Гироскопические и электромеханические приборы . . . . . . . . . . . . . . 239
Радиолокационные системы для танков и ракетных комплексов 
ближнего боя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

5.3. Наведение и стабилизация вооружения зенитных самоходных 
установок . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
5.4. Комплексы управления стрельбой средних танков . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Электрогидравлические стабилизаторы танкового вооружения . . . . 250
Гидропривод 2Э18 в горизонтальной плоскости . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Гидропривод 2Э18 в вертикальной плоскости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Гироскопические приборы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Стабилизаторы танкового вооружения для пушечно-ракет-
ного танка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Радиолокационный дальномер «Сирень-РД» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Комплексы управления стрельбой . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Лазерный дальномер 1Д10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Натурно-математический метод испытаний комплексов. . . . . . . . . 262
Подвижный разведывательный пункт на базе боевой машины 
пехоты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Радиолокационная оптическая система зенитного ракетного 
комплекса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики
7

6. Управление снарядами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.1. Дистанционное управление противотанковыми снарядами . . . . . . . . 266
Противотанковый ракетный комплекс «Шмель» . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Система телеуправления ПТУРС «Шмель» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Система телеуправления ПТУРС «Овод» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

6.2. Системы автоприцеливания подводного ракетного оружия . . . . . . . . 274
6.3. Системы телеуправления торпедного оружия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Основные научно-технические проблемы создания систем теле-
управления и их решение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Основные этапы создания систем комплексов телеуправления . . . . . 290
Электронные приборы систем телеуправления торпедами. . . . . . . . . 294
Расширение и углубление работ по созданию систем теле-
управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

7. Системы ориентации искусственных спутников Земли . . . . . . . . . . . . . . 300
7.1. Общие вопросы создания пассивных систем ориентации. . . . . . . . . . . 300
7.2. Гравитационные системы ориентации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Гирогравитационные системы ориентации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Магнитогравитационные системы ориентации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Комбинированные системы ориентации. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

7.3. Гироаэродинамические системы ориентации. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
7.4. Активные маховичные системы ориентации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
7.5. Электроэлементы и устройства систем ориентации . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.6. Пневмоприводы для систем ориентации искусственных спут- 
ников Земли . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

8. Системы управления средствами локальной защиты объектов . . . . . . . 316

9. Аспекты 
создания 
высокоточного 
оружия 
дальнего 
огневого 

поражения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320

10. Разработки для гражданских отраслей экономики . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
10.1. Система 
управления 
движением 
гелиостатов 
комплекса 

«Солнце» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
10.2. Автоматизированная система посадки летательного аппарата . . . . 331
10.3. Системы водоподготовки для аппаратуры внепочечного очи-
щения крови. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
10.4. Система приводов установки безоперационного удаления по-
чечных камней . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
10.5. Биокомпозиционные силикокальцийфосфатные материалы для 
замещения дефектов костной ткани. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
10.6. Работы в области урологии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
10.7. Система компьютерной автоматизированной диагностики па-
тологий зрительного нерва . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
10.8. Серия гидронасосов для автоматических роторных линий. . . . . . . . 351
10.9. Автоматизированная система управления обрезкой проката . . . . . . 353

10.10. Гидроаппаратура морских полупогружных буровых уста-
новок «Шельф» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
10.11. Системы гидроприводов для установок непрерывной раз-
ливки стали . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
10.12. Приводы антенн гидроакустических станций исследователь-
ских судов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
10.13. Приводы микроперемещений зеркал крупногабаритной опти-
ческой техники . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
10.14. Унифицированные электрогидравлические силовые приводы 
механизмов маневрирования затворами судоходных гидротехни-
ческих сооружений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
10.15. Разработки  для электродвигательного состава монорельса 
в Москве. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Гидравлическая система торможения — расторможения . . . . . . . . . . 362
Система управления дверьми . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

Приложения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365

1. Научная жизнь Института. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Подготовка кадров высшей квалификации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
Научно-технический совет . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Диссертационный совет . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
Редакционно-издательская деятельность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Научно-технические конференции. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
Изобретательская деятельность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

2. От технического задания — к новому изделию . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Автоматизация в проектировании и исследованиях систем
управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Формализации проектных процедур на различных этапах созда-
ния ракетных систем управления и их элементов . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
Методы сквозного проектирования систем управления. . . . . . . . . . . . 389
Совершенствование процесса конструирования новых изделий . . . . . . . . 391
Применение стандартизации и унификации при разработке 
аппаратуры систем и комплексов широкого класса . . . . . . . . . . . . . . . 391
Нормативно-техническое обеспечение конструирования изделий . . 394
Автоматизация процесса разработки конструкторской и техно-
логической документации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
Вычислительная база Института. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
Надежность, радиационная стойкость и виброзащита аппа-
ратуры от динамических воздействий. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
Модернизация и развитие целевой инфраструктуры и авто-
матизированных систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402

3. Развитие производства и техническое перевооружение Института . . . 405

Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики
9

4. Обеспечивающие службы Института. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
Финансово-экономическая служба . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
Служба главного инженера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
Служба персонала . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
Служба безопасности. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
Служба качества . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
Управление координации работ и корпоративного взаимодействия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
412
Комментарии . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413

Предисловие

ЦНИИ автоматики и гидравлики образован в 1949 году приказом Министра 
вооружения СССР Д.Ф. Устинова как научно-исследовательский институт 
по автоматическому управлению наведением силовых установок. Перед 
Институтом была поставлена задача создания ряда мощных и точных следящих 
систем и приводов наведения для перспективных комплексов вооружения 
армии и флота.
В новый институт (в то время — ЦНИИ-173) влились отделы и лаборатории 
трех НИИ (НИИ-20 МОП, ВЭИ МЭП, НИИ-10 МСП), занимавшихся 
разработкой систем дистанционного управления сухопутных и морских 
артиллерийских и зенитных установок.
Разработки ЦНИИАГ охватывают изделия вооружения и военной техники 
(ВВТ) практически всех видов Вооруженных Сил: для Сухопутных войск (СВ), 
РВСН, ВВС, ПВО, ВМФ, для противоракетной обороны и космической отрасли.
Акционерное общество «Центральный научно-исследовательский инсти-
тут автоматики и гидравлики» (АО «ЦНИИАГ») входит в состав Государст-
венной корпорации «Ростех», являясь предприятием холдинга ОАО «НПО 
«Высокоточные комплексы»».
За шесть с половиной десятилетий коллективом ЦНИИАГ создано более 

200 образцов специальных систем для комплексов ВВТ, принятых на во-
оружение армии и флота. Это, как правило, пионерские работы, не имеющие 
зарубежных аналогов, что подтверждает краткая ретроспектива разработок 
Института начиная с 1950-х годов. В начале — электрические и электроги-
дравлические системы наведения зенитных артиллерийских установок КС-30, 
КМ-52, С-78А, приводы корабельных артиллерийских установок СМ-2, СМ-3, 
СМ-5, первые отечественные системы стабилизации вооружения танков Т-54, 
Т-55, Т-62, электрогидравлические приводы «Пирамида» и «Конус» дистанци-
онного управления стартовых комплексов ракет на полигоне Байконур.
Дальнейшие разработки: для СВ — гидроприводы самоходных минометов 
большого калибра «Тюльпан»; для РВСН — рулевые гидроприводы баллисти-
ческих ракет комплексов «Темп-С», «Пионер» и «Тополь», гидроприводы са-
моходных пусковых установок комплексов «Пионер» и «Тополь»; для ПВО — 
приводы наведения пусковых установок ЗРК «Круг», С-75, С-125, С-200, 9А35, 
приводы наведения антенн РЛС комплексов «Купол», «Бук», С-300, приводы 

Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики
11

наведения антенн РС-10, РС-11, кинотеодолитов КТ-50 и кинофототелеско-
пов КФТ-60, КФТ-80; для ВМФ — электроприводы наведения артиллерий-
ских установок комплекса «Берег», гидроприводы наведения и стабилизации 
антенн гидроакустических станций «Орион» и «Енисей», тяжелых авианесу-
щих крейсеров «Ленинград», «Киев» и подводных лодок проекта 705, мало-
шумные насосные агрегаты для рулевых машин атомных подводных лодок, 
приводы пусковых установок корабельного ЗРК ЗИФ-101, приводы наведе-
ния реактивных бомбометных установок РБУ-1000, РБУ-6000. 
Перечень созданных Институтом следящих систем и приводов наведения 
пополнили гидрокомплексы и манипуляторы глубоководных аппаратов 
«Поиск», гидрообъемные передачи трансмиссий танков, приводы антенн 
научно-исследовательских судов «Космонавт Юрий Гагарин» и «Академик 
Сергей Королев», электроприводы космических фотоаппаратов «Жемчуг», 
«Яхонт», «Икар», «Опал», системы наведения космических рентгеновских 
и субмиллиметровых телескопов станций «Салют», тренажеры для подго-
товки космонавтов, электроприводы антенн дальней космической связи 
АДУ-1000, РС-10-2М, приводы устройств запуска космической системы 
«Энергия — Буран», цифровые системы управления оптических станций 
оптико-электронного комплекса контроля за космическим пространством 
«Окно» (успешно действует по сей день).
Институт является основоположником разработок в России пассивных 
систем ориентации искусственных спутников Земли (ИСЗ). Первые в отече-
ственной практике системы гравитационной ориентации были применены 
на ИСЗ серий «Космос» и «Интеркосмос». В ЦНИИАГ разработана система 
электроприводов автоматически управляемых интерцепторов для быстро-
ходных катеров ВМФ и ФСБ («Мираж» и «Соболь»).
Создание следящих систем и приводов наведения, различных по мощ-
ности, диапазону скоростей, частотным характеристикам, потребовало 
от ученых и инженеров Института разработки новых прикладных мето-
дов анализа и синтеза систем автоматического управления, новых методов 
управления и коррекции следящих систем, нового класса гидромашин, 
гидроаппаратуры, электродвигателей, усилительно-преобразовательной 
аппаратуры, цифровых датчиков угла и угловых скоростей, специального 
математического и программного обеспечения.
Развитие в стране и за рубежом комплексов управляемого вооружения су-
щественно повлияло на профиль разрабатываемых Институтом систем. Ос-
новные силы были сосредоточены на разработке систем управления средств 
поражения. Первыми работами ЦНИИАГ в этой области стали системы те-
леуправления противотанковыми снарядами «Шмель» и «Овод», системы 
управления огнем танков Т-64Б, системы автоприцеливания подводного 
ракетного оружия, системы телеуправления торпед ТЭСТ-68 и ТЭСТ-71 для 
стрельбы с подводных лодок и надводных кораблей.
Особое место в истории ЦНИИАГ занимают работы по созданию систем 
управления баллистических ракет Сухопутных войск. Широко известны 
ракетные комплексы «Точка», «Точка-У» и «Ока», оснащенные системами 

управления и рулевыми приводами ракет и гидроприводами самоходных 
пусковых установок, разработанные Институтом. Эти системы были по-
строены по классическому принципу автономной инерциальной навига-
ции, но имели отличительные черты, присущие технике СВ, — малое время 
готовности к пуску, широкий диапазон температурных и механических 
возмущений при эксплуатации, оригинальные методы управления ракетой 
на траектории.
Деятельность ЦНИИАГ высоко оценена руководством страны. За созда-
ние новейших образцов вооружения Институт награжден орденами Тру-
дового Красного Знамени и Октябрьской Революции, шесть сотрудников 
удостоены звания «Герой Социалистического Труда», 60 сотрудников — 
стали лауреатами Ленинской, Государственных премий СССР и РФ, среди 
них два лауреата Государственной премии РФ в области науки и техно-
логии за 2006 и 2013 годы, премий Правительства РФ, два лауреата пре-
мии Президента Российской Федерации в области науки и инноваций для 
молодых ученых за 2014 год, более 2 тыс. человек награждены орденами 
и медалями СССР и РФ; семь сотрудников удостоены звания «Заслуженный 
изобретатель СССР», семь — «Заслуженный конструктор РФ», семь — «За-
служенный машиностроитель РФ» и один — «Заслуженный экономист РФ».
В середине 1970-х годов, в период сокращения ракетно-ядерных воору-
жений, Институт приступил к созданию нового класса высокоточных си-
стем управления ракет, обеспечивающих эффективное поражение целей 
зарядами в обычном снаряжении. Такие системы управления должны 
были обеспечить точности, на порядки превышающие соответствующие 
характеристики автономных инерциальных систем управления.
Одним из методов достижения высоких точностей стало комплексиро-
вание инерциальных систем управления с оптическими и радиолокаци-
онными корреляционно-экстремальными системами наведения ракет. 
В 1980-е годы ЦНИИАГ в рамках ОКР «Аэрофон» разработал первую в стра-
не высокоточную оптическую корреляционно-экстремальную систему на-
ведения на цель баллистических ракет Сухопутных войск.
В трудные для оборонно-промышленного комплекса 1990-е годы удалось 
сохранить творческую основу коллектива ЦНИИАГ, продолжить ранее на-
чатые работы и вступить в XXI век с перспективными разработками. Слож-
ные системы управления современных высокоточных ракетных комплек-
сов СВ, помимо традиционной бортовой и наземной аппаратуры системы 
управления, содержат достаточно развитую инфраструктуру системы 
информационного обеспечения. Для ее формирования в ЦНИИАГ разра-
ботаны унифицированные подвижные пункты подготовки информации 
и командно-штабные машины, оснащенные проводными и радио линиями 
связи, локальными вычислительными сетями, встроенными в ПЭВМ систе-
мами защиты информации, специальным программным обеспечением.
Специалисты ЦНИИАГ создали комплексную систему управления, объ-
единившую в автоматизированном цикле процессы разведки, целеуказа-
ния, боевого управления, подготовки полетных заданий, пуска и наведения 

Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики
13

ракет на цель. Это позволило решить проблему оперативного и эффектив-
ного поражения малоразмерных целей дальнобойными высокоточными 
ракетами с зарядами в обычном снаряжении. Такая современная высокоточная 
система управления реализована в принятом на вооружение ОТРК 
Сухопутных войск «Искандер-М».
Особое внимание при создании РК «Искандер-М» уделялось достижению 
минимально возможной ошибки навигации системы управления с помощью 
бесплатформенной инерциальной навигационной системы. Реализация 
такой системы в РК «Искандер-М» позволила при достижении требуемой 
высокой точности стрельбы добиться существенного снижения 
стоимости и сроков изготовления ракет и — в конечном счете — увеличить 
их серийное производство.
В ЦНИИАГ разработан комплекс средств автоматизированного управления 
ракетной бригадой РК «Искандер-М», обеспечивающий эффективное боевое 
применение ракетных бригад за счет автоматизации основных процессов 
подготовки и нанесения ракетных ударов. Комплекс обеспечил успешное 
проведение в 2013–2015 годах военных учений «Центр-2011», «Кавказ-2012», 
«Запад-2013», «Восток-2014», «Центр-2015». Институт своевременно выполнил 
сроки Гособоронзаказа и обеспечил поставку в 2013–2016 годах семи 
ракетных бригад РК «Искандер-М» Вооруженным Силам РФ.
Помимо этого, в ЦНИИАГ проведен комплекс исследований и опытно-
конструкторских работ, позволивший создать оптико-электронные системы 
коррекции конечного наведения для крылатых ракет воздушного 
и наземного базирования. Наведение крылатых ракет на наземные цели 
осуществляется путем сравнения вида прилегающей к цели местности с ее 
эталонным изображением, заложенным в память системы наведения до пуска 
ракеты. Эти системы серийно выпускаются Институтом. Решен вопрос 
с информационным обеспечением и подготовкой эталонной информации.
В Институте разработан ряд электрогидравлических рулевых приводов 
с широким диапазоном развиваемых усилий и скоростей для ракет-носителей 
типа «Союз-2» и «Ангара». Рулевой привод успешно отработал в декабре 
2013 года при пуске ракеты-носителя «Союз-2.1в» и в июле 2014 года — при 
пуске ракеты-носителя «Ангара».
Специалистами Института также проведена модернизация системы телеуправления «
Телепат-Л» для противолодочных торпед.
Институтом как головным исполнителем совместно с ведущими НИИ 
и организациями ОПК и Минобороны России разработана комплексная це-
левая программа создания научно-технического задела для обеспечения мо-
дернизации и качественного развития высокоточного оружия (ВТО) видов 
Вооруженных Сил РФ (КЦП «Рапира», заказчик — Управление Начальника 
вооружения ВС РФ). В результате в Минобороны России подготовлен науч-
но-технический задел, что позволяет определить приоритеты в развитии 
ВТО на ближайшую и долгосрочную перспективу и перейти к ОКР по со-
зданию перспективного ВТО для всех видов Вооруженных Сил; утверждена 
Концепция развития ВТО большой дальности на период до 2025 года.

Ближайшие разработки в Институте ориентированы на обеспечение бо-
лее высоких ТТХ вновь создаваемых изделий, на модернизацию изделий 
в целях оптимизации соотношения «цена — эффективность» при их экс-
плуатации.
ЦНИИАГ диверсифицирует свои научные разработки. Заслуживают вни-
мания недавние разработки двойного и гражданского назначения. В част-
ности, завершены исследования в области создания основ проектирования 
нового поколения высокоточных цифровых преобразователей угла и раз-
работана обобщенная математическая модель многофункционального 
 амплитудного цифрового преобразователя угла следящего типа. Резуль-
таты исследования использованы при модернизации системы контроля 
космического пространства, что обеспечило высокую точность наведения 
и сопровождения космических объектов. Спроектированы энергосберега-
ющие приводы с частотно-токовым управлением на базе серийных асин-
хронных электродвигателей.
Одним из важных направлений является создание точных следящих элек-
трогидравлических систем с высокой удельной мощностью в диапазоне уси-
лий от 0,5 до 20,0 т со встроенной электроникой в рулевые блоки. Помимо 
этого, Институт провел исследования существующих приводов механизмов 
маневрирования затворами шлюзов канала имени Москвы — уникальных 
судоходных гидротехнических сооружений, полностью выработавших свой 
ресурс, и предложил реконструировать их с использованием разработан-
ного в ЦНИИАГ силового гидравлического привода, чтобы обеспечить нор-
мальное функционирование шлюзового хозяйства канала.
При реализации инновационного медицинского проекта совместно 
с ГБЗУ МОНИКИ им. М.Ф. Владимирского разработаны имплантационные 
материалы для устранения дефектов и деформаций костных тканей; при 
этом особое внимание уделено изучению комплекса условий, обеспечивающих 
полноту регенерации кости в зоне контакта с искусственным материалом (
удостоены почетного знака «Святой Георгий» Международного форума 
«Высокие технологии XXI века»).
В настоящее время осуществляются модернизация и техническое перевооружение 
научно-производственной и испытательной базы Института 
в рамках Федеральной целевой программы «Развитие оборонно-промышленного 
комплекса Российской Федерации на 2011–2020 годы».
Структура Института позволяет оперативно реализовывать замкнутый 
цикл создания новых систем: разработка — изготовление — испытания. 
В состав Института входят научно-технические отделения с развитой базой 
для разработки, моделирования и натурных испытаний аппаратуры; 
производство с полным технологическим циклом изготовления и испытаний (
с привлечением заводов-изготовителей) разрабатываемой аппаратуры. 
В составе научных кадров института 13 докторов наук, 52 кандидата 
наук, 15 сотрудников являются академиками, членами-корреспондентами 
и советниками Российской академии ракетных и артиллерийских наук 
( РАРАН) и отраслевых академий.

Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики
15

В последние годы значительное внимание уделяется привлечению моло-
дых сил. Этому способствует тесная связь с ведущими вузами Москвы — 
МГТУ им. Н.Э. Баумана, МГТУ «Станкин», МЭИ, МАИ, МИИТ.

В ЦНИИАГ создана комплексная система подготовки научных кадров. 
Регулярно проводятся молодежные конференции «Михайловские чтения», 
посвященные памяти ученого с мировым именем, автора критерия устой-
чивости систем автоматического управления А.В. Михайлова, долгие годы 
проработавшего в ЦНИИАГ. В Институте действует диссертационный совет 
по присуждению ученых степеней доктора и кандидата технических наук. 
Только за последние годы были защищены четыре докторских и 14 канди-
датских диссертаций.
Благодаря мощному интеллектуальному потенциалу и большому науч-
но-техническому опыту в области информационных технологий, оптики, 
электроники, вычислительной техники, электротехники, точной механики 
и гидравлики, ЦНИИАГ занимает лидирующие позиции в разработке высо-
коточных систем управления и приводов для комплексов вооружения.
Ученые, исследователи, конструкторы имеют высочайший научно-тех-
нический потенциал, владеют современными технологиями, преданы сво-
ему делу и Институту. Их опыт, энергия и талант — основной залог успеха 
ЦНИИАГ.

Авторы выражают искреннюю благодарность Н.В. Беляеву, С.В. Волкову, 

Д.А. Волкову, Е.Б. Власовой, Н.Н. Воронину, А.Ю. Глинскому, Л.Г. Жезлову, 
М.В. Жимолохину, А.В. Каньшину, Б.Н. Каржавову, Д.Ю. Константинову, 
В.В. Меркулову, Н.Н. Мухину, А.И. Новикову, В.Д. Свечарнику, A.M. Сво-
бодину, И.И. Соломатину,  Э.П. Спирину , М.Э. Теслеру, В.В. Феденкову, 
А.И. Хохлову, В.В. Чернышеву, А.А. Шатихину, В.В. Щербинину, Г.Г. Янполь-
скому и другим за предоставленные материалы, которые использованы 
в предлагаемой читателю книге.

Авторы благодарны Ю.И. Андрюшкину, Д.В. Дмитриеву, М.В. Кузьмину, 

И.А. Сидоренко, Ю.Д. Чурьянову, Т.А. Шестаковой за подготовку текстового 
и иллюстрационного материала.

1

Системы гидроприводов  
и гидроавтоматика  
для оборонного  
и общепромышленного 
машиностроения

1.1. 
Создание ряда унифицированных гидромашин  
и гидроаппаратуры

Создание первых серий гидромашин для оборонной 
промышленности и начало их внедрения

Обострившаяся в конце 1940-х годов проблема автоматизации систем во-
оружения могла быть решена, в частности, применением гидравлического 
следящего привода. Основой любого гидравлического привода являются ги-
дравлические машины — насосы регулируемые и нерегулируемые и гидро-
моторы. Серийно производившиеся в то время в СССР гидромашины не от-
вечали в достаточной мере требованиям, соответствующим современным 
системам вооружения.
Из серийно выпускавшихся наиболее широкое применение в гидроприво-
дах имели кривошипные аксиально-поршневые гидромашины с наклонной 
шайбой, изготовлявшиеся на Челябинском тракторном заводе и широко из-
вестные как «муфты Дженни». Лицензию на производство этих гидромашин 
Россия приобрела у Англии еще в 1905 году. Номинальное давление у этих 
гидромашин было 1,8 МПа (18 атм), максимальное — 7,5 МПа (75 атм). Они 
изготавливались как в раздельном исполнении в виде отдельных корпу-
сов насосов и гидромоторов, так и в виде «нераздельных» гидроприводов, 
у которых насос и гидромотор конструктивно оформлены в одном корпусе. 
Мощность гидромашин при номинальном давлении составляла 1,8; 3,6; 7,3; 
22 кВт (2,5; 5; 10 и 30 л. с.).

За рубежом для автоматизации различных механизмов применялись 

гидро машины как с наклонным блоком цилиндров (фирмы «Виккерс», 
США; «Тромка — Тома», Германия; «Песко», США), так и с наклонной шайбой 
(фирмы «Ватербери», Англия; «Вест», Германия; «Пайлотт», Германия). Было 
известно также, что на вооружении армии США состояли зенитные орудия, 
в гидроприводе которых применялись аксиально-поршневые гидромаши-
ны с наклонным блоком цилиндров, выпускавшиеся фирмой «Виккерс».

В СССР подобные гидроприводы начали разрабатываться уже в 1945 году. 

Например, гидропривод нераздельного исполнения ГСП-100, построен-
ный с использованием насосов и гидромоторов с наклонной шайбой для 
зенитной пушки калибра 100 мм, был разработан лабораторией НИЛАП 

Центральный научно-исследовательский институт автоматики и гидравлики
17

и в октябре 1948 года передан Ковровскому электромеханическому заводу 
(КЭМЗ) для организации серийного производства. К сожалению, мощность 
гидроприводов такого типа ограничена.
Разработку гидроприводов в конце 1945 года в НИИ-20 начал отдел 21, на-

чальником которого был Б.Л. Коробочкин. Перед отделом ставились задачи 
разработки и создания силовых синхронных следящих систем с гидропри-
водом в целях автоматизации систем для морского флота. К разработкам 
технических требований, определяющих конструктивно-силовую схему 
входящих в привод насосов и гидромоторов, их основных характеристик, 
а также характеристик вспомогательных элементов, видов и свойств узлов 
и элементов, позволяющих связать гидравлический привод с электронной 
следящей системой в единое целое, были привлечены научные и конструк-
торские силы отдела 21 и других подразделений НИИ-20. Структура отдела 
21 наилучшим образом отвечала этой работе — отдел был комплексным 
и включал в себя подразделения, которые вели изучение и разработку ги-
дравлических устройств, разработку электронных систем управления, кон-
структорское бюро, макетную мастерскую. В дальнейшем отдел стал под-
разделением ЦНИИ-173.
В решении проблемы непосредственное участие принимали начальник 

отдела Б.Л. Коробочкин; специалисты по радиоэлектронике А.А. Мостин-
ский, З.М. Персиц, Г.Б. Монастырский, С.А. Орфанов; специалисты по ги-
дравлике Т.Н. Гордон, А.С. Гельман, Л.А. Кондаков; конструкторы М.А. Но-
вожилов, В.А. Колюбин, Ю.А. Целин, В.В. Викторов, Г.Н. Посохин и многие 
другие.
В результате анализа и оценки различных схем гидромашин, данных ис-
пытаний различных образцов, а также технической литературы было сде-
лано предположение, что наилучшей конструктивно-силовой схемой насо-
сов и гидромоторов в широком диапазоне мощностей для применения их 
в качестве силовых исполнительных элементов в следящих системах явля-
ются насосы и гидромоторы с наклонным блоком цилиндров.
Одними из первых гидроприборов, разработанных по этой конструктив-
но-силовой схеме, были приводы пушек 2МЗ, 2М6 и 2М8 для торпедных 
катеров и подводных лодок. Приводы включали в себя по два насоса с рабо-
чим объемом 10 см3, встроенных в общую колонку с ручным механическим 
управлением, и два гидромотора с тем же рабочим объемом, установленных 
на пушках для наведения по азимуту и углу возвышения. Приводы были 
изготовлены, испытаны, документация на них летом 1949 года была пере-
дана КЭМЗ для организации серийного производства.

Основными разработчиками этих приводов были В.А. Колюбин, Я.В. Вольф-

сон, К.А. Романовский, А.В. Кулагин и А.С. Гавричев. Работы базировались 
на ряде теоретических исследований, выполненных А.В. Кулагиным1.
Вначале разработка гидроприводов велась для применения в кон- 
кретных системах с учетом предполагавшейся установки их на тот или 
иной объект. Был разработан и изготовлен экспериментальный обра- 
зец насоса и гидромотора номинальной мощностью 73,5 кВт (100 л. с.)