Основы программирования роботов в среде RobotStudio. Часть 1

МИНИСТЕРСТВО ТРАНСПОРТА 

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ  

Федеральное государственное бюджетное 

образовательное 

учреждение высшего образования 

«РОССИЙСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ТРАНСПОРТА 

(МИИТ)» 

 

 

Кафедра «Путевые, строительные машины и 

     робототехнические комплексы» 

 

А.Н.Неклюдов, А.В.Мишин, П.А. Сорокин  

 

ОСНОВЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ 
РОБОТОВ В СРЕДЕ ROBOTSTUDIO  

 

ЧАСТЬ 1 

Учебно-методическое пособие к практическим 

занятиям 

 
 
 
 
 
 
 
 
 

Москва – 2018 

МИНИСТЕРСТВО ТРАНСПОРТА  

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ  

Федеральное государственное бюджетное образовательное 

учреждение высшего образования 

 «РОССИЙСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ТРАНСПОРТА 

(МИИТ)» 

 
 

Кафедра «Путевые, строительные машины и 

     робототехнические комплексы» 

 

А.Н.Неклюдов, А.В.Мишин, П.А. Сорокин  

 

ОСНОВЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ РОБОТОВ В 

СРЕДЕ ROBOTSTUDIO  

 

ЧАСТЬ 1 

Учебно-методическое пособие  

для студентов направлений  
15.03.01 «Машиностроение», 

15.04.06 «Мехатроника и робототехника» 

 
 
 

 
 
 
 

Москва – 2018 

УДК 004.89 
Н 47 
 
Неклюдов А.Н., Мишин А.В., Сорокин П.А. Основы 

программирования роботов в среде RobotStudio. Часть 1:  
Учебно-методическое пособие к практическим занятиям.     
- М.: РУТ (МИИТ),  2018.  – 70 с. 

 
В 
учебно-методическом 
пособии 
представлены 

рекомендации и пояснения к выполнению практических 
работ по разработке программ управления роботами. 
Рассмотрена методика работы в среде графического 
программирования RobotStudio.  

Учебно-методическое пособие предназначено для 

студентов направлений 15.03.01 «Машиностроение» и 
15.04.06 «Мехатроника и робототехника». 

 
 
Рецензент:  
Доцент кафедры «Электропоезда и локомотивы» РУТ 

(МИИТ), к.т.н. Володин С.В. 

 

 

 

 
 
 

© РУТ (МИИТ), 2018 

Введение 

RobotStudio представляет собой симуляционную 

среду программирования (со своим языком – RAPID) 
роботов компании ABB. Она позволяет реализовать 
программирование роботов с помощью виртуальной 
технологии VRT (Virtual Robot Technology). Эта 
технология использует «виртуальные контроллеры» 
(Virtual Controller), представляющие собой точную 
копию реального программного обеспечения робота, 
что позволяет создавать очень реалистичный режим 
симуляции. 
 
 

Лабораторная работа №1. Основы работы в 

RobotStudio 

Так выглядит окно программы при запуске (рис. 

1.1): 

 

Рис. 1.1 Приветственное окно RobotStudio 

 

 Здесь можно увидеть вкладку Help, щелкнув по 

которой можно ознакомится со всей необходимой 
информацией о программе: помощь (RobotStudio Help), 
язык программирования RAPID (Инструкции, функции 
и типы данных: RAPID Instructions, Functions and Data 
types), пульт управления ABB (IRC5 with FlexPendant) 
и др. Вся информация предоставлена на английском 
языке.  

Если требуется изменить какие-либо параметры 

программы, то нужно зайти на вкладку Options. 

Теперь создадим пустое рабочее пространство 

(станцию), которое состоит из рабочей 3-х мерной 
области и глобальной системы координат. Для этого 
вернемся на приветственное окно (вкладка New), и как 
показано на рис. 1.1, выберем Solution with Empty 
Station (при желании можно переименовать проект 
(Solution Name), по умолчанию Solution 1) и нажмем на 
Create. 

Добавим робота с помощью панели ABB Library, 

например, IRB 140 (рис. 1.2). Сейчас стало возможным 
двигать робота (линейно перемещать и вращать) в 
рабочем пространстве. Также возможно изменять угол 
поворота каждого звена робота. Для перемещения 
робота (модель робота должна быть выделена в поле 
Layout, как на рис. 1.3) нужно нажать кнопку Move. 
Теперь при наведении (на появившиеся стрелки-оси) 
курсор поменяет свой вид на «руку» и, зажав левую 
кнопку мыши (ЛКМ), можно двигать модель в трех 
плоскостях.  

Рис. 1.2 Выбор робота 

 

 

Рис. 1.3 Линейное перемещение робота 

Для вращения робота в выбранном направлении 

следует нажать на кнопку Rotate, которая находится 
рядом с кнопкой Move (принцип действия аналогичен).  

При решении задач требуется соблюдать точность 

при перемещении или вращении робота. Чтобы задать 
точное положение основания робота в трехмерной 
системе координат, а также угол поворота к каждой 
оси, нажмите правой кнопкой мышки (ПКМ) по 
модели и выберите пункты Position → Set Position и в 
появившемся поле Reference задайте значения, как на 
рис. 1.4 (красные окошки: Position – координата по оси 
Х в мм, Orientation – угол поворота по отношению к 
оси Х в градусах; аналогично: для Y зеленые окошки, 
для Z – фиолетовые). При изменении параметров 
увидим, как графический интерфейс «подстраивается» 
в виде прозрачной модели. Нажав Apply, робот 
переместится в заданное положение. 

Стоит отметить, что теперь система координат 

основания робота является локальной для проекта в 
целом.  

 

Рис. 1.4 Положение робота 

 

С помощью колесика мышки можно изменять 

масштаб 
рабочего 
пространства. 
С 
помощью 

комбинации CNTRL + ЛКМ можно перемещать вид, а 
комбинацией CNTRL + SHIFT + ЛКМ – вращать. 

Если нажать ПКМ по модели робота и выбрать 

Mechanism Joint Jog, то с помощью ползунков (рис. 
1.5) можно менять угол поворота каждого звена 
робота: верхний ползунок отвечает за станину (звено, 
закрепленное на основании) и последовательно до 
рабочего органа. 

Так же эту операцию можно осуществить с 

помощью Joint Jog (рядом с Move и Rotate).  

Можно посмотреть в каких дозволенных рабочих 

зонах работает каждое звено. Убедитесь, что не 
получится при вращении одного звена, одно звено не 

пройдет сквозь другое и с основанием невозможно 
манипулировать.  

Если 
после 
всех 
манипуляций 
потребуется 

восстановить исходное состояние робота, то следует 
нажать ПКМ по модели робота и выбрать Jump Home. 

 

Рис. 1.5 Вращение звеньев робота. 

Теперь добавим контроллер, как показано на рис. 

1.6. При подключении можно выбрать конфигурацию 
для него (настройка по умолчанию подойдет для 
нашей работы). После нажимаем next, next и finish. 
Процесс конфигурации может занять некоторое время, 
пока в правом нижнем углу Controller Status не 
загорится зеленым светом. 

С этого момента можно использовать три функции 

(в ряду Move, Rotate). С их помощью можно задавать 
движение рабочего органа виртуального робота: 
линейное (Jog Lineaar) и вращение (Jog Reorient). Эти