Известия Тульского государственного университета. Технические науки, 2017, № 9. Часть 2

Министерство образования и науки Российской Федерации 
 
Федеральное государственное бюджетное  
образовательное учреждение высшего образования  
«Тульский государственный университет» 
 

 
 
 
16+ 
ISSN 2071-6168 
 
 
 
 
 
 
 
ИЗВЕСТИЯ  
ТУЛЬСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО 
УНИВЕРСИТЕТА 
 
 
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ 
 
 
Выпуск 9 
 
Часть 2 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Тула 
Издательство ТулГУ 
2017 

УДК [60–83:621.646.98]; 621.5:[338.45:620.9]; 355/359; 621.31      ISSN 2071-6168 
 
Известия Тульского государственного университета. Технические науки. 
Вып. 9: в 2 ч. Ч. 2. Тула: Изд-во ТулГУ, 2017. 288 с. 
 
Настоящий выпуск сборника составлен по материалам докладов 3-й Всероссийской 
научно-технической конференции «Системы управления движением и навигация. Современное состояние и перспективы» (Россия, Тула, ТулГУ, 13-14 октября 2016 г.), приуроченной к 55-летию кафедры «Приборы управления» ТулГУ.  
Материалы сборника предназначены для научно-технических работников предприятий-разработчиков и серийных заводов, преподавателей вузов, студентов и аспирантов, 
специализирующихся в проблематике технических наук. 
 
Редакционный совет 
 
М.В. ГРЯЗЕВ – председатель, В.Д. КУХАРЬ – зам. председателя, 
В.В. ПРЕЙС – главный редактор, А.А. МАЛИКОВ – отв. секретарь, 
И.А. БАТАНИНА, О.И. БОРИСКИН, М.А. БЕРЕСТНЕВ, В.Н. ЕГОРОВ, 
О.Н. ПОНАМОРЕВА, Н.М. КАЧУРИН, В.М. ПЕТРОВИЧЕВ 

 
 
Редакционная коллегия 
 
О.И. Борискин (отв. редактор), С.Н. Ларин (зам. отв. редактора), 
Б.С. 
Яковлев 
(отв. 
секретарь), 
И.Л. 
Волчкевич, 
Р.А. 
Ковалев,  
М.Г. Кристаль, А.Д. Маляренко (Республика Беларусь), А.А. Сычугов,  
Б.С. Баласанян (Республика Армения), А.Н. Чуков 
 
 
 
 
 
 
 
Подписной индекс 27851 
по Объединённому каталогу «Пресса России» 
 
Сборник 
зарегистрирован 
в 
Федеральной    
службе по надзору в сфере связи, информационных 
технологий и массовых коммуникаций (Роскомнадзор). 
ПИ № ФС77-61104 от 19 марта 2015 г. 
«Известия 
Тульского 
государственного              
университета» входят в Перечень ведущих научных 
журналов и изданий, выпускаемых в Российской          
Федерации, в которых должны быть опубликованы 
научные результаты диссертаций на соискание               
учёной степени доктора наук. 
 
© Авторы научных статей, 2017 
© Издательство ТулГУ, 2017 

Введение 
 

 
3

 
 
 
 
 
 
ВСЕРОССИЙСКАЯ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКАЯ КОНФЕРЕНЦИЯ 
«СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ И НАВИГАЦИЯ. 
СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ И ПЕРСПЕКТИВЫ» 
 
 
13-14 октября 2016 года в Тульском государственном университете 
состоялась 3-я Всероссийская научно-техническая конференция «Системы 
управления движением и навигация. Современное состояние и перспективы», приуроченная к 55-летию кафедры «Приборы управления». 
Работу конференции открыл проректор по научной работе                  
В.Д. Кухарь, который отметил вклад кафедры «Приборы управления» 
в научно-техническую работу университета (рис. 1).  
 

 
 
Рис. 1. Работу конференции открыл проректор 
по научной работе В.Д. Кухарь  
 
Директор ИВТС им. В.П. Грязева А.Н. Чуков подчеркнул значение 
кафедры для подготовки кадров для оборонно-промышленного комплекса. 
В работе конференции приняли участие представители Московского авиационного института, Саратовского государственного технического университета им. Ю.А. Гагарина, Санкт-Петербургского университета аэро

Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2 
 

 
4

космического 
приборостроения, 
Санкт-Петербургского 
университета 
ИТМО, 
Московского 
государственного 
технического 
университета 
им. Н.Э. Баумана, Казанского авиационного университета им. А.Н. Туполева, Орловского государственного университета, Тульского государственного университета, НИУ ВШЭ, Мичуринского завода «Прогресс», АО 
«Электроавтоматика» (г. Санкт-Петербург), АО «Концерн «Электроприбор» (г. Санкт-Петербург), Саратовского филиала ФГУП «НПЦА П» - «ПО 
«Корпус», ПАО «НПО «Стрела»  (г. Тула), ОАО «КБП им. акад. 
А.Г. Шипунова». 
Пленарные доклады были посвящены проблемным вопросам разработки и применения аппаратной составляющей систем управления движением и навигации. 
В.И. Самойлов (НИУ высшей школы экономики) изложил концепцию создания конкурентоспособной продукции в условиях импортозамещения.  
У представителей высших учебных заведений большой интерес вызвали доклады лауреата Госпремии РФ, начальника отделения КБП В.С. 
Фимушкина (рис. 2), главного конструктора направления КБП В.И. Бабичева (рис. 3), зам. управляющего директора КБП по отраслевым направлениям А.В. Гусева о серийной продукции и перспективных разработках 
предприятия. 
 

 
 
Рис. 2. Выступление начальника отделения КБП им. А.Г. Шипунова, 
лауреата Госпремии РФ В.С. Фимушкина 

Введение 
 

 
5

 
 
Рис. 3. Выступление главного конструктора направления  
КБП им. А.Г. Шипунова, лауреата Госпремии РФ,  
члена АНУД В.И. Бабичева 
 
С подробным сообщением о серийной продукции и собственных 
разработках ОАО «Мичуринский завод «Прогресс» выступил его технический директор Ю.В. Ведешкин (рис. 4). Номенклатура изделий завода поражает широтой их применения в различных отраслях реальных секторов 
экономики.  
 

 
 
Рис. 4. Выступление технического директора Мичуринского завода 
«Прогресс» Ю.В. Ведешкина 

Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2 
 

 
6

По мнению лауреата Госпремии СССР и РФ В.А. Матвеева, выступление технического директора Мичуринского завода «Прогресс» Ю.В. 
Ведешкина продемонстрировало высокий уровень разработок заводов 
авиационной отрасли, а также большой потенциал подобных предприятий 
в области самостоятельной разработки новейших изделий, в том числе 
двойного применения (рис. 5). 
 

 
 
Рис. 5. Выступление лауреата Госпремии СССР и РФ, члена АНУД  
В.А. Матвеева 
 
В докладах П.К. Плотникова (г. Саратов) и В.К. Пономарева 
(г. Санкт-Петербург) были представлены теоретические обоснования возможности построения перспективных гироприборов для использования 
в объектах высокоточного оружия. 
С докладом о применении инерциальных технологий в системах 
контроля за состоянием железнодорожных путей выступил А.М. Боронахин (г. Санкт-Петербург). Несомненный интерес у представителей Тульских оборонных предприятий вызвало сообщение Д.М. Калихмана (г. Саратов) о разработках ФГУП «ПО «Корпус» в интересах авиа-космической 
отрасли. Актуальные вопросы создания авионики были предметом доклада 
В.В. Маркелова (г. Санкт-Петербург), представителя известного разработчика и изготовителя авионики АО «Электроавтоматика» им. П.А. Ефимова. В.М. Солдаткин (г. Казань) в обзорном докладе привел характеристику 
состояния и перспективные направления развития датчиков воздушных 
сигналов для авионики вертолетов. 
Д.Г. Грязин (г. Санкт-Петербург) наряду с сообщением о методах 
и приборной реализации измерений параметров морского волнения, совместно с К.М. Подмастерьевым (г. Орел) обратил внимание на важность 
метрологического обеспечения измерений физических величин. 
Выступление В.В. Матвеева (г. Тула) о возможности построения 
приборов и систем на базе микромеханических гироскопов для измерения 
параметров движения было адресовано, прежде всего, представителям 

Введение 
 

 
7

тульских предприятий. В.Е. Мельников (г. Москва) наряду с профильным 
докладом о маятниковых вертикалях сделал сообщение о взаимоотношениях 
человека с окружающим миром в ретроспективе от библейских времен до 
наших дней. 
Сообщение вызвало дискуссию, в ходе которой, прежде всего, преподаватели вузов выразили озабоченность ослаблением внимания в учебном процессе к методическим аспектам подготовки кадров. 
Рабочие моменты конференции отражены на рис. 6, 7. 
 

 
 
Рис. 6. Рабочий момент конференции 
 

 
 
Рис. 7. Рабочий момент конференции 
 
Культурная программа включала посещение музеев-усадьб Л.Н. 
Толстого и В.Д. Поленова. 

Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2 
 

 
8

Одно из решений конференции содержало рекомендацию издать 
доклады в виде статей, которые не вошли в сборник, выпущенный к началу конференции (Известия Тульского государственного университета. 
Технические науки. 2016. №10). Реализацией этого решения является настоящий выпуск журнала. В сборник включены также статьи, поступившие в редакцию позже, но по тематике конференции. В порядке расширения проблематики данного выпуска журнала, в него включена рубрика 
«Философия и практика обучения специальности». Редколлегия журнала 
положительно отнеслась к этой новации. 
Коллектив кафедры «Приборы управления» ТулГУ благодарит всех 
участников 3-й Всероссийской научно-технической конференции «Системы управления движением и навигация. Современное состояние и перспективы» за активное участие в ее работе. Подготовка к проведению следующей конференции уже начата. 
 
 
 
 
Зав. кафедрой  
«Приборы управления» ТулГУ 
 В.Я. Распопов 
 

 

Гироскопы 
 

 
9

 
 
 
 
 
 
ГИРОСКОПЫ 
 
 
 
 
УДК 531.383 
 
РАЗРАБОТКА БОРТОВЫХ ГИРОСКОПОВ  
ПРОТИВОТАНКОВЫХ УПРАВЛЯЕМЫХ  
АРТИЛЛЕРИЙСКИХ СНАРЯДОВ 
 
В.И. Бабичев, М.В. Грязев 
 
Рассмотрены бортовые гироскопы противотанковых ракет и комплексов артиллерийского управляемого вооружения. Показано, что на основе малогабаритной 
элементной базы для измерения параметров движения снаряда и высокопроизводительного решения сложных навигационных задач реальной становится задача построения системы вывода снаряда в район цели по сигналам с бортового блока спутниковой навигационной системы GPS/ГЛОНАСС, комплексированного блоком инерциальных чувствительных элементов. 
Ключевые слова: противотанковые ракеты, комплексы артиллерийского 
управляемого вооружения, пороховые и пружинные гироскопы, лазерная полуактивная 
головка самонаведения, бортовой блок спутниковой навигационной системы 
GPS/ГЛОНАСС, блок инерциальных чувствительных элементов, инерциальная система 
наведения. 
 
Гироскоп 9Б861, установленный на противотанковых ракетах «Фагот» и «Конкурс» [1], был первым образцом в истории противотанковых 
ракет, изготавливаемых АО «КБП».  
Начиная с 1980 г. в АО «КБП» начался новый этап по разработке 
бортовых гироскопов. На рис. 1 представлена конструкция гироскопа 
9Б861 для противотанкового снаряда, уже снятого с производства. 
Отличительными чертами гироскопа 9Б861 являются: 
− пружинный ротор; 
− бесконтактный оптронный датчик; 
− маятниковое устройство, подключающее оптронный датчик. 

Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2 
 

 
10

 
а 
 
 
 
 
         б 
 
Рис. 1. Бортовой гироскоп 9Б861: 
а, б – сечения по осям защелки и ротора соответственно; 1 – датчик;  
2 – светодиод; 3 – растр; 4 – фотодиод; 5 – муфта; 6, 8, 16 – пружины;  
7 – основание; 9 – корпус; 10 –- ГМ; 11, 29 – наружная и внутренняя 
рамки; 12 – ленточный плоский провод; 13, 22, 24 – подшипники;  
14 – подпятник; 15 – ось; 17 – опора; 18 – упор; 19 – рычаг; 20 – защелка;  
21 – зацеп; 23 – груз; 25 – пиротехнический толкатель; 26 – демпфер;  
27 –вал ротора; 28 –обод ротора 
 
Аналогов подобного гироскопа на указанный момент не существовало. 
Сравнительные характеристики порохового и пружинного гироскопов представлены в табл. 1. Как следует из табл. 1, по основным характеристикам пружинный гироскоп превосходит пороховой. 
 
Таблица 1  
Сравнительные характеристики порохового и пружинного гироскопов 
 

Характеристика  
Пороховой 9Б827  
Пружинный 9Б861  

1 
2 
3 

Тип датчика  
Контактный, ламельнорезисторный  
Бесконтактный, оптронный  

Способ разгона ГМ  
Реактивный на пороховом 
газе совмещенного типа  
Пружинный совмещенного типа