Книжная полка Сохранить
Размер шрифта:
А
А
А
|  Шрифт:
Arial
Times
|  Интервал:
Стандартный
Средний
Большой
|  Цвет сайта:
Ц
Ц
Ц
Ц
Ц

Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика, 2015, № 5 (16-1)

Бесплатно
Основная коллекция
Артикул: 469294.0022.99
Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика [Электронный ресурс] - Воронеж. : Воронежская государственная лесотехническая академия, 2015. - № 5 (16-1). - 441 с. - ISSN 2308-8877. - Текст : электронный. - URL: https://znanium.com/catalog/product/552221 (дата обращения: 28.04.2024)
Фрагмент текстового слоя документа размещен для индексирующих роботов. Для полноценной работы с документом, пожалуйста, перейдите в ридер.
DOI 10.12737/issn.2308-8877                                                                                   ISSN 2308-8877

АКТУАЛЬНЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ НАУЧНЫХ 

ИССЛЕДОВАНИЙ XXI ВЕКА: ТЕОРИЯ И ПРАКТИКА

Сборник научных трудов по материалам международной заочной научно
практической конференции

2015 г. № 5 часть 1 (16-1)

(Volume 3, issue 5, part 1)

Учредитель – Федеральное государственное бюджетное образовательное

учреждение высшего образования «Воронежский государственный 

лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова» (ВГЛТУ)

Главный редактор
В.М. Бугаков
Заместитель главного редактора
И.М. Бартенев
Члены редакционной коллегии
Д.Н. Афоничев
Т.Л. Безрукова
М.В. Драпалюк
В.К. Зольников
Н.Н. Матвеев
С.М. Матвеев
В.С. Петровский
А.Д. Платонов
А.И. Сиволапов
А.В. Скрыпников
С.И. Сушков
О.В. Трегубов
Н.А. Харченко
М.П. Чернышов
Ответственный секретарь
И.И. Шанин
Компьютерная верстка
И.И. Шанин

Сборник 
зарегистрирован 

Федеральной службой по надзору в 
сфере 
связи, 
информационных 

технологий 
и 
массовых 

коммуникаций.
Свидетельство о регистрации
ПИ № ФС77-54416 от 10.06.2013 г.

Материалы 
настоящего 

сборника могут быть воспроизведены 
только с письменного разрешения 
редакционной коллегии

Сборник 
включен 
в 

Российский 
индекс 
научного 

цитирования 
(РИНЦ). 
Сборник 

реферируется
в ВИНИТИ РАН.

Включен в «Ulrich's Periodicals
directory».

ФГБОУ ВО «ВГЛТУ»
394087, г. Воронеж,ул. Тимирязева, 8,
телефон (473) 253-72-51,
факс (473) 253-76-51,
e-mail: conf_vglta@mail.ru
www.conf.vglta.vrn.ru
© 
ФГБОУ 
ВО 
«ВГЛТУ», 
2015

СОВРЕМЕННЫЕ ПРОБЛЕМЫ МАТЕМАТИКИ. 

МЕТОДЫ, МОДЕЛИ, ПРИЛОЖЕНИЯ

CURRENT PROBLEMS IN MATHEMATICS. 

METHODS, MODELS, APPLICATIONS

17 - 20 ноября 2015 года, ВОРОНЕЖ

November 17 - 20, 2015, Voronezh

Второй международный молодежный симпозиум «Современные 

проблемы математики.

Методы, модели, приложения»

проведен при финансовой поддержке

Российского фонда фундаментальных исследований

(грант № 15-31-10224 мол_г)

17-20 ноября 2015 года.

В 
настоящий 
сборник 
включены 
материалы 
международного 

молодежного симпозиума «Современные проблемы математики. Методы, 

модели, приложения», освещающие актуальные вопросы в области изучения 

качественной теории динамических систем, применения в прикладной сфере 

эффективных способов моделирования механизмов, систем, процессов и 

состояний, а также вопросы освоения естественнонаучных дисциплин.

Сборник предназначен для преподавателей, аспирантов и студентов.

СОДЕРЖАНИЕ

СЕКЦИЯ «КАЧЕСТВЕННАЯ ТЕОРИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ 

СИСТЕМ»

Абдурахимов А.О., Собиров А.С. Дискретная задача оптимального 
управления с неопределѐнным критерием качества
8

Афанасова 
М.С.
Об 
уплотняущем 
мультиотображении 
для 

дифференциального включения дробного порядка
13

Волкова 
А.С., 
Бобриков 
К.Б.
Оптимальные 
решения 
для 

гиперболических систем на пространственных сетях
16

Голованева Ф.В., Меач Мон Адаптация метода конечных элементов 
для одной математической модели с негладкими решениями
19

Головко Н.И. Корректность разнопорядковой математической модели
с негладкими решениями
22

Донцова М.В. Нелокальная разрешимость одного случая системы 
дифференциальных уравнений в частных производных первого порядка 
со свободными членами
26

Жураев Д.А. Задача Коши для систем уравнений эллиптического типа 
первого порядка в специальной области
29

Залукаева 
Ж.О.
Адаптация 
метода 
конечных 
элементов 
для 

математической модели с разрывными решениями
33

Зубова С.П., Усков В.И.
Асимптотическое решение сингулярно 

возмущенной задачи Коши для уравнения первого порядка в банаховом 
пространстве
36

Зубова С.П., Раецкая Е.В. О методе каскадной декомпозиции решения 
задач управления
39

Игнатова А.И. О разрешимости задачи коши для дифференциального 
уравнения с дробной производной Капуто
42

Касумов 
Р.А.
Оптимальное 
управление 
коэффициентами 

квазилинейного параболического уравнения
46

Касымова 
Р.С.
Об 
оптимальном 
управлении 
коэффициентами 

эллиптического уравнения
49

Корнев С.В. Набор негладких многолистных направляющих функций 
в задаче о существовании периодических решений некоторых классов 
дифференциальных включений
52

Родионова 
О.М.
Функция 
влияния 
одной 
разнопорядковой 

математической модели
57

Тагиев Р.К., Габибов  В.М. Вопросы корректности и необходимое 
условие оптимальности в задаче оптимального управления для 
уравнения теплопроводности  с интегральным граничным условием
60

Тагиев Р.К., Гашимов С.А. Оптимальное управление коэффициентами 
параболического уравнения с интегральным граничным условием
63

Хамраев А.Ю.
Полное описание поведения траекторий одного 

кубического оператора
68

Хусаинов И.Г. Математическое моделирование процесса опрессовки 
полости введением газа 
72

Хусаинова Г.Я. Исследование полей температуры при фильтрации 
аномальной жидкости
75

Хусаинова Г.Я.
Гидродинамические процессы при фильтрации 

аномальной жидкости
79

Хусаинова Г.Я. Гареева А.Д.
Термодинамические эффекты при 

радиально-сферическом течении аномальной жидкости
84

СЕКЦИЯ «ЭФФЕКТИВНЫЕ МЕТОДЫ И ИНСТРУМЕНТЫ 

ИССЛЕДОВАНИЯ МОДЕЛЕЙ СИСТЕМ И МЕХАНИЗМОВ»

Балакина Е.В., Зотов Н.М., Федин А.П., Тюрин С.В. О возможности 
выбора оптимального численного метода для сокращения времени 
расчета параметров торможения автомобильного колеса
88

Васильева И.Е., Салищев Н.Д. Реализация системного подхода к 
формированию состава авиационного вооружения
93

Волкова А.С., Шмаков А.С.
Математическая модель колебаний 

односекционной антенны
98

Графов В.В., Сопильняк А.С. Визуализация фазового пространства 
динамических систем с непрерывным временем
102

Колядко С.В., Полозков Ю.В., Кункевич Д.П. Способ декомпозиции 
поверхности деталей вращения на конструкторско-технологические 
элементы
106

Корыпаева Ю.В.
Особенности положения точек переключения 

оптимального управления  и их асимптотическое разложения в случае 
матрично сингулярно возмущенной линейной задачи оптимального   
быстродействия с ограничениями  на   управление
111

Корыпаева Ю.В., Суслов А.Ю. Асимптотическое решение задачи 
терминального управления вертикальным подъемом ракеты-зонда
116

Корыпаева Ю.В., Титов И.Ю. Асимптотическое решение сингулярно 
возмущенной 
задачи 
оптимального 
управления 
для 
системы, 

описывающей 
движение 
материальной 
точки 
при 
помощи 

малоинерционного регулятора
120

Крюков Д.Ю., Останков А.В. Дисперсионное уравнение излучающей 
линии в виде диэлектрического слоя, экранированного металлической 
гребенкой
123

Кумицкий 
Б.М., 
Киреев 
Н.М., 
Cаврасова 
Н.А.
Модель 

математического маятника как метод исследования точности часов 
128

Лебедев Е.П., Сафонов А.И., Лебедева Г.И. Исследование динамики 
рабочих процессов пневматических тормозных
систем ковшевых 

погрузчиков
133

Лупаренко Е.В. О влиянии параметров анизотропии на частотный 
спектр и волновое поле однородной прямоугольной области
138

Олейник 
Е.А., 
Гой 
Т.П.
Математическое 
моделирование 

эпидемиологических 
процессов 
с 
помощью 
дифференциальных 

уравнений с запаздывающим аргументом
143

Радченко 
Ю.Е.
Механизм 
смешанного 
финансирования 
в 

социоприродохозяйственной системе «Волжская ГЭС 
–
Волго
Ахтубинская пойма»
147

Таболин И.И., Васильев Е.М. Построение и исследование корневых 
поверхностей 
характеристического 
уравнения 
системы 

автоматического регулирования
151

Чан Динь Хю, Красова Н.Е.
Применения методов сетевого 

планирования при управлении силами
155

Шокиров 
Ф.Ш.
Численное 
моделирование 
взаимодействия 

топологических вихрей с доменной стенкой в (2+1)-мерной нелинейной 
сигма-модели
158

СЕКЦИЯ «ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫЕ АЛГОРИТМЫ И 

КОМПЬЮТЕРНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В ПРОЦЕССАХ 

УПРАВЛЕНИЯ»

Жученко 
Е.А.
Разработка 
алгоритма 
управления 
подвижной 

четырехколесной платформой
163

Нгуен Ван Ву, Красова
Н.Е.
Технологии создания частных 

виртуальных сетей
167

Нужный А.М., Барабанов А.В., Сафронов В.В. Средства управления 
электронным архивом на базе системы 1С:PDM
172

Стародубцев В.С., Фарафонов А.С.
Подход к моделированию 

управления качеством знаний студентов
177

Шевцов А.А., Дранников А.В., Шабунина Е.А., Коптев Д.В.
Программно-логический 
алгоритм 
управления 
процессом 

культивирования фотоавтотрофных микроорганизмов в пленочном 
аппарате
182

СЕКЦИЯ «ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ, 

ПРОЦЕССОВ, СОСТОЯНИЙ»

Богер А.А., Макаровский А.О. Тепловой начальный участок в плоском 
канале при течении среды в
режиме идеального вытеснения                      

с граничными условиями первого рода
186

Журавлев А.А., Магомедов М.Г., Лобосова Л.А., Хрипушина А.С., 
Макогонова В.А.
Динамическая модель пульсаций давления в 

экструдерах
189

Жученко Е.А., Васильев Е.М.
Моделирование потока текстовой 

информации
194

Злобина 
И.В., 
Петровский 
А.П.
Применение 
компьютерного 

моделирования методом конечных элементов при конструировании 
концентраторов ультразвуковых колебаний для технологического 
оборудования
198

Клубничкин В.Е., Клубничкин Е.Е. Исследование нагруженности 
кониковой площадки лесозаготовительной машины
203

Клубничкин В.Е., Клубничкин Е.Е.
Современное программное 

обеспечение для проведения исследований по нагрузкам, устойчивости 
и проходимости машин
207

Клубничкин Е.Е., Клубничкин В.Е. Исследование нагруженности 
опоры манипулятора
212

Корельская М.А. Особенности выбора схем раскроя пиловочного сырья 
в новых экономических условиях
218

Королев 
Д.С., 
Калач 
А.В.
Сравнительный 
анализ 
методов 

прогнозирования пожароопасных свойств веществ (на примере 
температуры вспышки)
223

Лысыч М.Н., Шабанов М.Л.,
Иконников Р.В.
Имитационное 

моделирование процесса работы дискового рыхлителя в условиях 
лесной вырубки
228

Лысыч М.Н., Шабанов М.Л., Иконников Р.В. Моделирование работы 
дискового лесного рыхлителя в составе МТА
234

Лысыч М.Н., Шабанов М.Л., Никулин М.А. Моделирование работы 
пожарного лесного плуга в составе МТА
236

Лысыч М.Н., Шабанов М.Л., Чернышев А.В. Грунтомет для тушения 
лесных пожаров
241

Мельник Н.О.
Имитационная модель системы автоматического 

управления беспилотным летательным аппаратом вертолетного типа 
246

Мельник Н.О. Математическая модель беспилотного летательного 
аппарата вертолетного типа в условиях движения с возмущающими 
воздействиями 
251

Петлина Е.М. О выборе стратегии управления пассажиропотоком на 
контрольно-пропускном пункте
256

Пирцхалава Н.Р. Подходы к проектированию и моделированию 
логистических цепей
261

Пирцхалава Н.Р., Козаченко О.С.
Применение имитационного 

моделирования в логистике
266

Поздняков 
Е.В.
Определение 
показателей 
эффективности 

технологического процесса площадкоделателя для формирования 
площадок-углублений вокруг пней
270

Рыжков А.О., Безрукова Т.Л., Володина Е.А., Киселев А.О. Разработка 
модели оценки бюджетной результативности налоговых преференций 
для 
организаций 
занятых 
в 
научно-исследовательском 
секторе 

экономики
275

Сибиряткин С.В. Оценка использования маржинального анализа при 
прогнозировании дохода предприятия
281

Сибиряткина И.В. Постановка задачи прогнозирования показателей 
социально-экономического развития Воронежской области в сфере 
услуг. Метод матричного моделирования
284

Свешников 
А.С.
Математические 
модели 
влияния 
основных 

технологических факторов на прочностные свойства композиционной 
фанеры
289

Сукманова М.А., Гераськина Е.В. Компьютерное моделирование 
пространственных структур кластеров углеродной группы
294

Хвостов А.А., Журавлев А.А., Рябинин Е.В. Математическое описание 
поведения сферического тела в вязкой жидкости
299

Шапкин С.Ю., Кочетова Ж.Ю., Кучменко Т.А.
Применение 

многослойной нейронной сети для анализа бинарных газовых смесей
302

СЕКЦИЯ «СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ И ТЕХНОЛОГИИ 

ОСВОЕНИЯ ЕСТЕСТВЕННОНАУЧНЫХ ДИСЦИПЛИН, 

КОМПЕТЕНТНОСТНЫЙ ПОДХОД»

Бобонова Е.Н. Инновационные технологии преподавания математики в 
педагогическом вузе для гуманитарных специальностей
307

Бондаренко Т.Е., Малакеева Н.В. Тождественные преобразования –
угроза равносильности уравнений
312

Гайнетдинов А.В. Обучение физике с помощью мобильных систем
317

Герасимов А.А., Бирюкова И.П. Метод моделирования при изучении 
рассеяния электромагнитных волн в курсе физики
320

Корнев В.Т. Рефлексия и управленческая деятельность в системе 
работы руководителя
325

Корнев В.Т., Корнева М.С. О формировании самооценки ученика
на уроках математики
330

Мещерякова А.А. Компетентностный подход в обучении студентов
334

Писарева С.В, Черных А.С. Электронное портфолио обучающегося 
технического университета
337

Рузина Л.А. Учебно – исследовательская деятельность учащихся на 
уроках математики
342

Шуваев М.А., Бирюкова И.П.
Электронное учебно-методическое 

пособие «изучение распределения Больцмана»
348

СЕКЦИЯ «КАЧЕСТВЕННАЯ ТЕОРИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ»

УДК: 517.977

ДИСКРЕТНАЯ ЗАДАЧА ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ

С НЕОПРЕДЕЛЁННЫМ КРИТЕРИЕМ КАЧЕСТВА

DISCRETE OPTIMAL CONTROL PROBLEM WITH UNCERTAIN

QUALITY CRITERIA

Абдурахимов А.О., к.ф.-м.н., доцент

Собиров А.С., магистрант

Курган-Тюбинский госуниверситет имени Носира Хусрава

г. Курган-Тюбе, Таджикистан

alimurod60@mail.ru , ilmddk13@mail.ru

DOI: 10.12737/14441

Аннотация: В статье рассматривается дискретная задача оптимального 

управления, критерия
качества в которой содержит неконтролируемые 

возмущения. 
Реализуется 
адаптивный 
метод 
с 
позиции 
получения 

гарантированного результата. Получено пакетное необходимое условие 

оптимальности для решения задач.

Summary: The article discusses the discrete optimal control problem, the 

quality criterion which includes uncontrolled indignation. Implemented adaptive 

method with a position of guaranteed result. Received package necessary optimality 

condition for solving problems.

Ключевые слова: дискретная задача, критерия качества, возмущения, 

опорное управление, оптимальное управление, сглаживание, линеаризация, 

условия оптимальности.

Keywords: discrete task, quality criteriа, perturbation, reference control, 

optimal control, smoothing, linearization, optimality conditions.

Пусть 



,...,
2,1

K
; 


n
J
,...,
2,1

заданные 
конечные 
множества 

индексов;  
k
a , 
 





n
K
K
k
0
0
векторы;
n
n
K
k
J
J
D
D
k
k




0
),
,
(
матрицы,

;
0



k
k
D
D
0
,
K
k
bk

, 
скаляры; 
0
,
2
)
(
K
k
b
x
a
x
D
x
x
f
k
k
k
k






, 

квадратичные функции n переменных 
).
,
(
J
j
x
x
j



Рассмотрим дискретную задачу

,
min
))
(
(
))
(
(
)
),
(
(
)
(
0











K
k
u
k
k
t
x
f
t
x
f
t
x
f
u
J


(1)

),
(
)
(
)
(
)
(
)1
(
t
u
t
B
t
x
t
A
t
x



(2)

,
)
(
0x
t
x


(3)



1
,...,
1
,
),
(
)
(
)
(














t
t
t
T
t
t
u
t
u
t
u
(4)

K
k
k
k
k






,



.
(5)

Здесь 



n
t
x
x
)
(
вектор состояния системы управления в момент времени ;t


0x
начальное состояние; 


)
(t
u
вектор управляющих воздействий; 
K
k
k

,

, 
неконтролируемые возмущения; 
)
(
),
(
t
B
t
A
соответственно 





n
n
n
,

матрицы;  






,
),
(
),
(
T
t
t
u
t
u
- вектор -функции ограничений на  управляющие 

воздействия; 
,
,
,
K
k
k
k






- векторы ограничений на неконтролируемые 

возмущения.

Обозначим   
);
),
(
(
t
t
u
ut







.
,
:)
,
(
K
k
K
k
k
k
k
k














Будем говорить, что n -вектор–функция 
),
,
(
)
(
tu
t
x
t
x






t
T
T
t
; - траектория 

динамической системы (2), порожденная управлением 
T
t
t
u

),
(
, если она 

является решением уравнения (2) с начальным условиям (3). Управление 

T
t
t
u

),
(
назовѐм допустимым управлением задачи (1) – (5), если оно 

удовлетворяет 
ограничениям 
(4). 
Траектория, 

T
t
t
x ),
(
порожденная 

допустимым управлением, также называется допустимой [1-2]. Качество 

каждого 
допустимого 
управления 
T
t
t
u

),
(
будем 
оценить 
по 

гарантированному значению критерия качества.

Определение1. Число 
:)
(u
J
J 
)
),
(
(
max









t
x
f
J
назовѐм гарантированным 

значением критерия качества на допустимом управлении 
T
t
t
u

),
(
.

Определение 2.
Допустимое управление  
T
t
t
u

),
(
0
, и соответствующая ему 

траектория 

T
t
t
x
),
(

, называются оптимальными, если

).
),
(
(
max
min
))
(
(
)
(
0
0
0













t
x
f
t
x
f
u
J
J

u

Задачу (1) – (5) запишем в следующем виде:

,
min
)
),
(
(
max
)
(

u
t
x
f
u
J
J



 


),
(
)
(
)
(
)
(
)1
(
t
u
t
B
t
x
t
A
t
x




,
),
(
)
(
)
(
,
)
(
0
T
t
t
u
t
u
t
u
x
t
x








K
k
k
k
k






,



.               (6)

Пусть  
T
t
t
u

),
(
- допустимое управление. С помощью формулы Коши [1-2]:














T
t

t
u
t
B
t
t
F
x
t
t
t
x
)
(
)
(
)
,
(
)1
,
(
)
(
0


подсчитаем на нем числа 
K
k
t
x
f
t
x
k
k
k





)),
(
(
))
(
(


.

Рассмотрим задачу







K
k

k
k
,
max
)
(






.
,
K
k
k
k
k










(7)

Посмотрим множества  

,
0
:
))
(
(








k
K
k
t
x
K
K



,
0
:
))
(
(








k
K
k
t
x
K
K


.
0
:
))
(
(
0
0






k
K
k
t
x
K
K


Множество 

K разобьѐм на непересекающиеся подмножества 
:
,




K
K

;
0
0
0
K
K
K




;
0
0





K
K
Обозначим:
,
~
0




K
K
K
.
~
0




K
K
K

Пусть  совокупность всех разбиений вида 






0
0 ,K
K
. Очевидно, что 

для произвольного 



вектор 
)
,
(
0
0
K
k
k
k

 

с компонентами















*

*

0
0

K~
k
если
,

K~
k
если
,
)
(

k

k

k
k
u







является решением задачи (7). С помощью этого вектора запишем задачу (6) в 

виде

,
min
))
(
(
))
(
(
))
(
(
)
(
0

0
u
k

K
k

k
t
x
f
u
t
x
f
u
J









 

),
(
)
(
)
(
)
(
)1
(
t
u
t
B
t
x
t
A
t
x




,
)
(
0x
t
x


(8)

.
),
(
)
(
)
(
T
t
t
u
t
u
t
u







Следуя [3-4] набору 
,








0
0 ,K
K

, поставим в соответствие 

множество 











K
k
x
K
k
x
R
x
X
k
k

n
~
,0
)
(
;
~
,0
)
(
:
)
(


.

В области 
)
(p
X
, соответствующей фиксированному 
,



сформируем задачу   

,
min
)
(
))
(
(
2
/)
(
)
(

u
t
x
t
x
D
a
t
x
D
t
x
















),
(
)
(
)
(
)
(
)1
(
t
u
t
B
t
x
t
A
t
x






,0
)
(


t
x

,
),
(
)
(
)
(
)
(
)
(
T
t
t
u
t
u
t
u
t
u
t
u

























K
k
t
x
t
x
D
a
t
x
D
t
x
k
k
k
k

~
,
)
(
))
(
(
2
/)
(
)
(

,
(9)

.
~
,
)
(
))
(
(
2
/)
(
)
(















K
k
t
x
t
x
D
a
t
x
D
t
x
k
k
k
k


Совокупность 
дискретных 
задач 
оптимального 
управления 
(9), 

соответствующих всевозможным наборам 
,



назовѐм сглаживанием задачи 

(8). Гладкую дискретную задачу управления (9) будем называть
)
,
(

u

квадратизацией задачи (8).

Линеаризовав в окрестности управления 
T
t
t
u



,0
)
(
(точки 
0
)
(


t
x
) 

критерий качества и функции ограничений (9), получим задачу

w
t
z
t
Dx
a
min
)
(
))
(
(





,

)
(
)
(
)
(
)
(
)1
(
t
W
t
B
t
z
t
A
t
z



,    
0
)
(

t
z
,








K
k
t
z
t
x
D
a
k
k
k

~
,
)
(
))
(
(

,     







K
k
t
z
t
x
D
a
k
k
k

~
,
)
(
))
(
(

,

T
t
t
u
t
u
t
W
t
u
t
u








),
(
)
(
)
(
)
(
)
(
.                                   (10)

Введем обозначения:

));
(
)(
,
(
)
(
)
(






t
Dx
a
t
t
F
t
B
t
c
K
k
t
Dx
a
t
t
F
t
B
t
c
k
k







)),
(
)(
,
(
)
(
)
(
.    (11)

С учѐтом формулы Коши задачу (10) запишем в виде :







T
t
W
t
W
t
c
min
)
(
)
(
,










K
k
t
W
t
c

T
t

k
k

~
,
)
(
)
(

,    









K
k
t
W
t
c

T
t

k
k

~
,
)
(
)
(

,
(12)

T
t
t
u
t
u
t
W
t
u
t
u








),
(
)
(
)
(
)
(
)
(
.

Необходимое условие оптимальности. Пусть 
)
(
),
(

on
M
u 
- опорное управление 

задачи (9). Следуя [2,4], опорному управлению 
)
(
),
(

on
M
u 
поставим в 

соответствие (локальной) вектор потенциалов;

Q
c
u
K
on
on
on






)
),
(
/
(



(13)

где    
1
)]
/)
(
(
[
);
),
(
),
(
(









u
Q
t
t
R
t
c
c
on
on
on
on


.